ROS_Kinetic_17 使用V-Rep3.3.1(vrep_ros_bridge)
ROS_Kinetic_17 使用V-Rep3.3.1(vrep_ros_bridge)
https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridge
v-rep也有官网也有教程,差别不大。下载master版本。
1 bashrc
export VREP_ROOT_DIR=/home/relaybot/Rob_Soft/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux/
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/relaybot/catkin_ws/src
2 catkin_make
编译quadrotor_tk_handler会出错,需要:
~/catkin_ws/src/vrep_ros_bridge/quadrotor_tk_handler$ touch CATKIN_IGNORE
然后,就可以用catkin_make,尽情玩耍了。
~/catkin_ws$ catkin_make
~/catkin_ws$ catkin_make --pkg vrep_ros_bridge --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
3 libraries
~/Rob_Soft/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux$ ln -s /home/relaybot/catkin_ws/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so
官方教程对于配置v3_3_1_64_linux有特殊说明,但我配置后报错,不解。请参考ROS_Kinetic_18
ln -s compiledRosPlugins/libv_repExtRos.so
4 测试
先启动roscore,然后启动v-rep。
~$ roscore
~/Rob_Soft/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux$ ./vrep.sh
选择一个包中提供的场景测试,运行仿真。
有些功能还需测试,再补充吧。
-End-
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