KF - Kalman Filter:

  

  

EKF - Extended Kalman Filter:

  

ES-EKF - Error State Extended Kalman Filter

和EKF一样,用的是 local linearization

  

EKF的限制:系统非常的非线性,用线性模拟很不准确. 作者举例极坐标转成笛卡尔坐标就是一种很不线性化的转换,用线性模拟就不行,不收敛

  

  

Unscented Kalman Filter - UKF

这个就是解决上面的问题的, 它更精确,而且不需要算jacobian矩阵

  

Summary:

  

Ref:

  1. http://www.bzarg.com/p/how-a-kalman-filter-works-in-pictures/ 图文并茂好文章, amazing!!!
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