1. PCLBase

pcl_base.h中定义了PCL中的基类PCLBase，PCL中的大部分算法都使用了其中的方法。

PCLBase实现了点云数据及其索引的定义和访问。

两个主要的变量input_ ,indices_。

2. Feature

feature.h中定义了特征基类Feature，一些适用于所有特征的通用的3D操作在类里实现。

Feature实现了特征的计算框架，包括两部分：近邻搜索（“k最近邻”用于定义某个点的特征）和特征计算。

5个主要的变量用于定义近邻搜索：surface_ （用于近邻搜索的点云平面）,tree_（搜索方法）；searche_parameter_ ,search_radius_, k_（搜索参数）

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