背景:

编写一个点云配准的ros包,记为A,在其中打算使用多种点云配准算法。

同一个ros工作空间下有另一个ros包,记为B,B中提供了几种点云配准算法,并将它们都编译成一个库文件并安装在工作空间中。

实施情况:

在A的代码中,include ros包B所提供的头文件,同时要对A的CMakeLists.txt和package.xml做如下修改,

CMakeLists.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
ndt_registration
) catkin_package(
CATKIN_DEPENDS ndt_registration
)

package.xml

<build_depend>ndt_registration</build_depend>
<exec_depend>ndt_registration</exec_depend>

如果缺少上述步骤,在编译A时,报错如下:

/home/gordon/fase_ws/src/ddd_wall_mapping/src/ddd_map_framework.cc::: fatal error: ndt_registration/ndt_matcher_d2d.h: No such file or directory

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