C 500uS状态机架构
main
int main(void)
{ InitSys(); SoftwareInit(); while ()
{
if(P500usReq)
{
P500usReq = ;
P500us();
}
ModbusSlaveProcess(Mb3);
}
}
任务
#include "Global.h" /** @brief 500us时间片 */
INT16U P500usReq = ; INT8U t500usFlg = ;
INT8U t1msFlg = ;
INT8U t4ms_1Flg = ;
INT8U t4ms_2Flg = ;
INT8U t8ms_1Flg = ;
INT8U t8ms_2Flg = ;
INT8U t20msFlg = ;
INT8U t100msFlg = ;
INT8U t1sFlg = ; /**
* @brief 500us任务
* @param 参数名 参数说明
* @param 无
* @retval 无
* @note ● 调用周期: 500us调用\n *
* @par 注意:
* ● \n
*/
static void Task500us(void)
{
t500usFlg ^= 0x01;
} /**
* @brief 1ms任务
* @param 参数名 参数说明
* @param 无
* @retval 无
* @note ● 调用周期: 1ms调用\n *
* @par 注意:
* ● \n
*/ static void Task1ms(void)
{
t1msFlg ^= 0x01; UpdInput(); // 更新数字量输入
UpdInSig(&IoStt, &Sys); // 更新输入信号 HoistCtrl(&Sys); // 电葫芦控制 UpdOutSig(&IoStt, &Sys); // 更新输出信号
UpdOutput(); // 更新数字量输出 ModbusInvCtrl(&InvModbus); MotorStt.ia = ((INT16S)AdcResult[] - ) << ;
MotorStt.ib = ((INT16S)AdcResult[] - ) << ;
MotorStt.ua = ((INT16S)AdcResult[] - ) << ;
MotorStt.ub = ((INT16S)AdcResult[] - ) << ;
MotorCal(&MotorStt);
} /**
* @brief 4ms任务1
* @param 参数名 参数说明
* @param 无
* @retval 无
* @note ● 调用周期: 4ms调用\n *
* @par 注意:
* ● \n
*/
static void Task4ms_sub1(void)
{
t4ms_1Flg ^= 0x01;
} /**
* @brief 4ms任务2
* @param 参数名 参数说明
* @param 无
* @retval 无
* @note ● 调用周期: 4ms调用\n *
* @par 注意:
* ● \n
*/
static void Task4ms_sub2(void)
{
t4ms_2Flg ^= 0x01; #ifdef RELEASE_MODE
IWDG_ReloadCounter(); // 喂狗
#endif
} /**
* @brief 8ms任务1
* @param 参数名 参数说明
* @param 无
* @retval 无
* @note ● 调用周期: 8ms调用\n *
* @par 注意:
* ● \n
*/
static void Task8ms_sub1(void)
{
t8ms_1Flg ^= 0x01;
} /**
* @brief 8ms任务2
* @param 参数名 参数说明
* @param 无
* @retval 无
* @note ● 调用周期: 8ms调用\n *
* @par 注意:
* ● \n
*/
static void Task8ms_sub2(void)
{
t8ms_2Flg ^= 0x01;
} void Uart2Test(STR_Uart *uart)
{
INT8U i = ;
uart->tPtr = uart->rPtr;
uart->txFlg = ;
for (i = ; i < uart->tPtr; i++)
{
uart->txBuf[i] = uart->rxBuf[i];
}
TxUart(RS2_KIND);
} void Uart3Test(STR_Uart *uart)
{
INT8U i = ;
uart->tPtr = uart->rPtr;
uart->txFlg = ;
for (i = ; i < uart->tPtr; i++)
{
uart->txBuf[i] = uart->rxBuf[i];
}
TxUart(RS3_KIND);
} void Uart4Test(STR_Uart *uart)
{
INT8U i = ;
uart->tPtr = uart->rPtr;
uart->txFlg = ;
for (i = ; i < uart->tPtr; i++)
{
uart->txBuf[i] = uart->rxBuf[i];
}
TxUart(RS4_KIND);
} /**
* @brief 20ms任务
* @param 参数名 参数说明
* @param 无
* @retval 无
* @note ● 调用周期: 20ms调用\n *
* @par 注意:
* ● \n
*/
static void Task20ms(void)
{
t20msFlg ^= 0x01; RxUart(RS1_KIND, MenuUartHandle); // 串口1数据接收及处理,与手操器通讯 ModbusDataUpdate();
RxUart(RS3_KIND, ModbusUartHandle); // 串口3数据接收及处理,Modbus通讯
RxUart(RS2_KIND, ModbusMasterHandler);
RxUart(RS4_KIND, Uart4Test);
UpdAdc();
} /**
* @brief 100ms任务
* @param 参数名 参数说明
* @param 无
* @retval 无
* @note ● 调用周期: 100ms调用\n *
* @par 注意:
* ● \n
*/
static void Task100ms(void)
{
t100msFlg ^= 0x01;
TerimalUpd();
TTDisplay();
SavePos(&Sys);
EncPulseCal(&Sys.lft.encPos);
EncPulseCal(&Sys.smallCar.encPos);
EncPulseCal(&Sys.bigCar.encPos);
UpdWeight(&Weigh);
} /**
* @brief 1s任务
* @param 参数名 参数说明
* @param 无
* @retval 无
* @note ● 调用周期: 1s调用\n *
* @par 注意:
* ● \n
*/
static void Task1s(void)
{
t1sFlg ^= 0x01;
GetCalendarTime(&NowTime); // 更新RTC时间 /* 更新时间参数 */
PaYear = NowTime.year + ;
PaMonth = NowTime.month;
PaDay = NowTime.date;
PaHour = NowTime.hour;
PaMinute = NowTime.minute; if (INVALID == Sys.run)
{
SaveFault(&FaultQ); // 非运行时记录故障进E2PROM
}
} /**
* @brief 500us时间片的任务分发器
* @param 参数名 参数说明
* @param 无
* @retval 无
* @note ● 分为1个500us、1个1ms、2个4ms任务、2个8ms任务、1个20ms、1个100ms、1个1s任务\n
*
* @par 注意:
* ● 本分发器对任务进行时间错位调度,避免任务调用重叠,可参见"任务调度周期.jpg","任务调度周期(细化).jpg"\n
*/
void P500us(void)
{
static INT8U s1msReq = ; //用于触发1ms任务标志,每500us累加
static INT8U s4msReq = ; //用于触发4ms任务标志,每1ms累加
static INT8U s8msReq = ; //用于触发8ms任务标志,每4ms累加
static INT8U s20msReq = ; //用于触发20ms任务标志,每4ms累加
static INT8U s100msReq = ; //用于触发100ms任务标志,每20ms累加
static INT8U s1sReq = ; //用于触发100ms任务标志,每100ms累加
Task500us(); if (s1msReq++ & 0x01)
{
Task1ms();
}
else
{
s4msReq++;
switch (s4msReq)
{
case : //触发4ms任务
{
Task4ms_sub1();
break;
}
case : //出发20ms\100ms\1s任务
{
s20msReq++;
if (0x03 == s20msReq) //两次20ms任务之间的中点时刻(5次时间片中间值为3次)
{
s100msReq++;
if(0x03 == s100msReq) //两次100ms任务之间的中点时刻(5次时间片中间值为3次)
{
s1sReq++;
if(s1sReq >= )
{
Task1s();
s1sReq = 0x00;
}
} if(s100msReq >= )
{
Task100ms();
s100msReq = 0x00;
}
}
if (s20msReq >= )
{
Task20ms();
s20msReq = 0x00;
}
break;
}
case : //触发4ms任务
{
Task4ms_sub2();
break;
}
default: //触发2个8ms任务
{
if (s8msReq++ & 0x01)
{
Task8ms_sub1();
}
else
{
Task8ms_sub2();
}
s4msReq = ;
break;
}
}
}
}
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