ROS_Kinetic_27 在ROS中使用Cartographer进行SLAM

Cartographer是谷歌新開源的通用的2D和3D定位與構圖同步的SLAM工具,並提供ROS接口。

论文Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM下载地址:

http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9648192

资料汇总请参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52748648

视频: 1 http://v.youku.com/v_show/id_XMTc1MzI1MTYyNA

2 http://v.youku.com/v_show/id_XMTc1MzI1MDQwNA

3 http://v.youku.com/v_show/id_XMTc1MzI1MDgyMA

1. 編譯和安裝:

官網提供了基於Ubuntu 14.04(Trusty)和ROS(indigo)測試和安裝說明,這裏在Ubuntu 16.04(Xenial)和ROS(Kinetic)安裝並測試。建議使用wstool和rosdep,並在編譯時使用Ninja。注意這裏是cartographer_ros

如果只使用cartographer,請参考: https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/

安裝wstoolrosdep

~$ sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

新建工作空間,這裏使用catkin_ctg:

~$ mkdir catkin_ctg

~$ cd catkin_ctg

~/catkin_ctg$ wstool init src

從github下載,當然也可以使用:

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

Github下載地址:https://github.com/googlecartographer

~/catkin_ctg$ wstool update -t src

~/catkin_ctg$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${kinetic} -y

#All required rosdeps installedsuccessfully

~/catkin_ctg$ catkin_make_isolated --install --use-ninja

編譯需要10分鍾以上,休息一下。

如果報錯,如下:

確保網絡正常後,重試。也可以手動安裝ceres_solver非線性優化庫, https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

編譯完成後不要忘記source:

~/catkin_ctg$ source install_isolated/setup.bash

到這裏,編譯和安裝就基本結束了。

2. 測試demo:

在保證cartographer和cartographer_ros都安裝好,可以下載數據記錄包,啓動demo,

這裏只測試了1(493.4MB)和3(3.2MB),2和4數據記錄包太大了,分別爲8GB和3GB,有興趣可以下載測試。

使用roslaunch會自動啓動roscore和rviz。

~$ roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

~$ roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch bag_filename:=${HOME}/cartographer_paper_revo_lds.bag

附原汁原味的论文:

-End-

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