nrf51 官方PWM库

地址:https://github.com/NordicSemiconductor/nrf51-pwm-library

nrf_pwm_init函数 初始化PWM参数 设置输出pwm的gpio pin pwm周期 分频 分辨率等。

在示例pwm_example_sin中设置100分辨率,9分频,156hz的pwm频率 3路pwm在pin 8、9、10上 并占用默认设置的三个gpiote通道2,3,0

在函数中会初始化定时器TIMER2 16位精度 cc3为pwm分辨率 也就是pwm的一个周期 并设置快捷方式清零定时器 示例直接用MASK赋值

接着设置ppi 连接定时器compare0 compare1 compare2 到gpiote 2,3,0 compare3再连接到所有的gpiote

最后启用中断 开始定时器 注意这时所有Compare的值为0 而且gpiote的pin也没设置 所有不会有任何输出。

nrf_pwm_set_value函数 设置PWM值

void nrf_pwm_set_max_value(uint32_t max_value)
{
    pwm_next_max_value = max_value;
    PWM_TIMER->EVENTS_COMPARE[] = ;
    PWM_TIMER->SHORTS = TIMER_SHORTS_COMPARE3_CLEAR_Msk | TIMER_SHORTS_COMPARE3_STOP_Msk;
    if((PWM_TIMER->INTENSET & TIMER_INTENSET_COMPARE3_Msk) == )
    {
        PWM_TIMER->TASKS_STOP = ;
        PWM_TIMER->INTENSET = TIMER_INTENSET_COMPARE3_Msk;
    }
    PWM_TIMER->TASKS_START = ;
}

首先设置compare3为0 并设置快捷方式加入停止定时器

接着设置Compare3的中断

PWM_IRQHandler 定时器中断

void PWM_IRQHandler(void)
{
    static uint32_t i;
    PWM_TIMER->EVENTS_COMPARE[] = ;
    PWM_TIMER->INTENCLR = 0xFFFFFFFF;
    PWM_TIMER->CC[] = pwm_max_value = pwm_next_max_value;
    for(i = ; i < pwm_num_channels; i++)
    {
        if(pwm_next_value[i] == )
        {
            nrf_gpiote_unconfig(pwm_gpiote_channel[i]);
            nrf_gpio_pin_write(pwm_io_ch[i], );
            pwm_running[i] = ;
        }
        else if (pwm_next_value[i] >= pwm_max_value)
        {
            nrf_gpiote_unconfig(pwm_gpiote_channel[i]);
            nrf_gpio_pin_write(pwm_io_ch[i], );
            pwm_running[i] = ;
        }
        else
        {
            PWM_TIMER->CC[i] = pwm_next_value[i];
            if(!pwm_running[i])
            {
                nrf_gpiote_task_config(pwm_gpiote_channel[i], pwm_io_ch[i], NRF_GPIOTE_POLARITY_TOGGLE, NRF_GPIOTE_INITIAL_VALUE_HIGH);
                pwm_running[i] = ;
            }
        }
    }
    PWM_TIMER->SHORTS = TIMER_SHORTS_COMPARE3_CLEAR_Msk;
    PWM_TIMER->TASKS_START = ;
}

首先要清除中断设置

设置cc3 pwm最大值

设置三个通道的pwm值 也就是Time2的前三个通道 cc0 cc1 cc2的值

如果是第一次运行的话需要设置gpiote和pin 并设初值为高电平

最后快捷方式清零 启动定时器

总体和之前pwm电机的例子很像 只不过本例只在改变pwm时进入中断，少用一路compare，缺点是改pwm值会有延迟。