图与A*算法

同时根据每条边的实际情况，采用权重来表示他们的不同，权重可以是负的。

往这个图中添加顶点的成本非常昂贵，因为新的矩阵结果必须重新按照新的行/列创建，然后将已有的数据复制

到新的矩阵中。

图的数据结构：

 图的企业级应用案例

AI游戏中的自动寻路 A*算法

H就是大体方向距离， G就是就近路径长度。

此时节点的左侧就在openlist中，这一节点尤为关键，此时这一节点需要重新计算F值：G=4 H=5 ,F=9比原来的G=2,H=5,

F=7要小，所以无效，不需要刷新原来的节点数值，且不改变此节点父节点；否则要刷新原来节点数值，并且改变原来节点的父节点。