一、基本信息

http://www.alubi.cn/lpms-b2/

安装ros教程

http://wiki.ros.org/lpms_imu

https://lp-research.com/ros-and-lp-research-imus-simple/

二、使用方法

在system setting中打开蓝牙,连接IMU。

rosrun rqt_plot rqt_plot &
rosrun lpms_imu lpms_imu_node _sensor_model:="LPMSB2-9BA395" _port:="00:04:3E:9B:A3:95"

若不知道_sensor_model和_port两个参数,则需要在windows下安装openMAT,蓝牙连接IMU后,即可读取这两个参数值。

在rqt_plot中输入要查看的topic名称,即可查看。

三、IMU滤波操作

http://wiki.ros.org/imu_complementary_filter

四、 使用Allan标定法标定IMU随机误差

IMU的随机误差包括加速度计和陀螺仪的高斯白噪声和bias

该开源工具包利用Allan曲线,根据输入的IMU读数,输出IMU的高斯白噪声和角度随机游走。

https://github.com/gaowenliang/imu_utils

https://github.com/rpng/kalibr_allan

注意:Allan曲线标定的结果是连续随机误差,需要进一步转换为离散随机误差.因为使用过程中一直读取IMU的离散读数.

如何理解Allan曲线请参看

https://github.com/XinLiGH/GyroAllan

五、IMU的测量模型

加速度计的测量模型

IMU有东北天坐标系(ENU)和北东地(NED)两种坐标系设置。

以东北天坐标系为例,惯性系下重力加速度读数 g = (0, 0, -9.81)T.

静止时,

a = 0;  am = -g

自由落体运动,

a = g;  am = 0

五、IMU和lidar联合标定

1)直接联合标定

阿波罗:https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/apollo_lidar_imu_calibration_guide.md

苏黎世理工:https://github.com/ethz-asl/lidar_align

2)相机和lidar联合标定,相机和IMU联合标定,通过链式计算获取lidar和IMU外参

标定camera和imu,博客教程 https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/83583360
标定camera和lidar,博客教程https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/81670732#commentsedit
3)油管视频
https://www.youtube.com/watch?v=kxSVByF6eHQ
https://www.youtube.com/watch?v=_3QVQNCn1Cs
 
五、IMU预积分&融合IMU和其他传感器的里程计,数学推导
https://fzheng.me/cn/
https://www.jianshu.com/p/23873d04bc60

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