Code for the Homework2
第二次作业,最近有点忙,一直没写,先发一下,关节角计算有点问题,后面抽时间改
#include<iostream> #include <Eigen/Dense> #include "Robot.h" using namespace Eigen; using namespace std; int main(){ ,l2 =; Vector2d JF_vx(,),JF_vy(,); Vector2d WF_vx(,),WF_vy(,); POINT jf_origin(,),wf_origin(,); Joint jt1(,,,-,,),jt2(l1,,,-,,); Frame JF("jf",JF_vx,JF_vy,jf_origin),WF("jf",WF_vx,WF_vy,wf_origin); Robot myRobot(l1,l2,jt1,jt2,JF,WF); POINT tf1_origin(,),tf2_origin(,),tf3_origin(,); Vector2d TF1_vx(,),TF1_vy(-,),TF2_vx(-,),TF2_vy(,-),TF3_vx(,-),TF3_vy(,); Frame TF1("tf1",TF1_vx,TF1_vy,tf1_origin),TF2("tf2",TF2_vx,TF2_vy,tf2_origin),TF3("tf3",TF3_vx,TF3_vy,tf3_origin); myRobot.TaskFrameCreate(TF1); myRobot.TaskFrameCreate(TF2); myRobot.TaskFrameCreate(TF3); POINT P1(,),P2(,),P3(,),P4(,),P5(,); myRobot.PTPMove(JF,P1); myRobot.RobotShow(); myRobot.PTPMove(WF,P2); myRobot.RobotShow(); myRobot.PTPMove(TF1,P3); myRobot.RobotShow(); myRobot.PTPMove(TF2,P4); myRobot.RobotShow(); myRobot.PTPMove(TF3,P5); myRobot.RobotShow(); //cout<<180*atan2(sqrt(3),1)/PI<<endl; ; }
main.cpp
#include<iostream> #include <Eigen/Dense> #include<vector> using namespace Eigen; using namespace std; #define PI 3.141592653 class POINT { public: double x, y; string name; POINT(){ }; POINT(double xx,double yy){ x=xx; y=yy; }; POINT(string nam,double xx,double yy){ name=nam; x=xx; y=yy; } POINT(const POINT &p){ name=p.name; x=p.x; y=p.y; } POINT operator =(const POINT &pt) { POINT ptt(pt); return ptt; } void copyto(POINT &p); void get_cin_point(void); void display(); void rotate(double &angle); void move(Vector2d &vec); }; class Frame { public: string name; Vector2d vector_X; Vector2d vector_Y; POINT origin; Frame(){ } Frame(string nam,Vector2d &vx,Vector2d &vy,POINT &oripoint) { name=nam; vector_X=vx; vector_Y=vy; //origin=oripoint; oripoint.copyto(origin); } Frame(const Frame &fr) { name=fr.name; vector_X=fr.vector_X; vector_Y=fr.vector_Y; origin=fr.origin; } Frame operator =(const Frame &fr) { Frame fra(fr); return fra; } }; class Joint { public: double x,y,theta; double thetamin,thetamax,thetazero; Joint(){ } Joint(double xx,double yy,double thetaa,double thetaminn,double thetamaxx,double thetazeroo) { x=xx; y=yy; theta=thetaa; thetamin=thetaminn; thetamax=thetamaxx; thetazero=thetazeroo; } CopyTo(Joint &jt) { jt.x=x; jt.y=y; jt.theta=theta; jt.thetamin=thetamin; jt.thetamax=thetamax; jt.thetazero=thetazero; } }; class Robot { public: double length1,length2; Joint joint1,joint2; Frame JointFrame,WorldFrame; vector<Frame> fv; Robot(){ } Robot(double l1,double l2,Joint jt1,Joint jt2,Frame JF,Frame WF) { length1=l1; length2=l2; jt1.CopyTo(joint1); jt2.CopyTo(joint2); JointFrame=JF; WorldFrame=WF; } void TaskFrameCreate(const Frame &tf); void PTPMove(const Frame &fr,const POINT &pt); void RobotShow(void); void ToJoint(); void JointTo(); }; // class Solver // { // public: // //friend void PTPMove(Frame &fr,POINT &pt); // void ToJoint(Robot &myrobot); // void JointTo(Robot &myrobot); // };
Robot.h
#include "Robot.h" #include "math.h" void Robot::TaskFrameCreate(const Frame &tf) { fv.push_back(tf); } void Robot::PTPMove(const Frame &fr,const POINT &pt) { ],fr.vector_X[]); joint2.x=fr.origin.x+pt.x*cos(theta)-pt.y*sin(theta); joint2.y=fr.origin.y+pt.x*sin(theta)+pt.y*cos(theta); //cout<<"aa="<<fr.origin.x<<endl; ToJoint(); } void Robot::ToJoint() { joint1.theta=acos(((pow(joint2.x,)+pow(joint2.y,))+(pow(length1,)-pow(length2,)))/(*length1*sqrt(pow(joint2.x,)+pow(joint2.y,))))+atan2(joint2.y,joint2.x); joint2.theta=acos(((pow(joint2.x,)+pow(joint2.y,))+(pow(length2,)-pow(length1,)))/(*length2*sqrt(pow(joint2.x,)+pow(joint2.y,))))+atan2(joint2.y,joint2.x); // cout<<length1<<" "<<length2<<endl; // cout<<joint2.x<<" "<<joint2.y<<endl; } void Robot::JointTo() { joint2.x=length1*cos(joint1.theta)+length2*cos(joint2.theta); joint2.x=length1*sin(joint1.theta)+length2*sin(joint2.theta); } void Robot::RobotShow(void){ cout<</PI; cout<</PI; cout<<"末端关节坐标("<<joint2.x<<","<<joint2.y<<")"<<endl; } void POINT::copyto(POINT &p){ p.name=name; p.x=x; p.y=y; }
Robot.cpp
Code for the Homework2的更多相关文章
- Code for the Homework2 改进
1. 实现了到指定点各个关节的转角计算(多解性),并且所求解满足各个关节的最大角和最小角的限制条件. 2. 对方向向量进行了单位化,保证任意大小的向量都行 #include<iostream&g ...
- Visual Studio Code 代理设置
Visual Studio Code (简称 VS Code)是由微软研发的一款免费.开源的跨平台文本(代码)编辑器,在十多年的编程经历中,我使用过非常多的的代码编辑器(包括 IDE),例如 Fron ...
- 我们是怎么做Code Review的
前几天看了<Code Review 程序员的寄望与哀伤>,想到我们团队开展Code Review也有2年了,结果还算比较满意,有些经验应该可以和大家一起分享.探讨.我们为什么要推行Code ...
- Code Review 程序员的寄望与哀伤
一个程序员,他写完了代码,在测试环境通过了测试,然后他把它发布到了线上生产环境,但很快就发现在生产环境上出了问题,有潜在的 bug. 事后分析,是生产环境的一些微妙差异,使得这种 bug 场景在线下测 ...
- 从Script到Code Blocks、Code Behind到MVC、MVP、MVVM
刚过去的周五(3-14)例行地主持了技术会议,主题正好是<UI层的设计模式——从Script.Code Behind到MVC.MVP.MVVM>,是前一天晚上才定的,中午花了半小时准备了下 ...
- 在Visual Studio Code中配置GO开发环境
一.GO语言安装 详情查看:GO语言下载.安装.配置 二.GoLang插件介绍 对于Visual Studio Code开发工具,有一款优秀的GoLang插件,它的主页为:https://github ...
- 代码的坏味道(14)——重复代码(Duplicate Code)
坏味道--重复代码(Duplicate Code) 重复代码堪称为代码坏味道之首.消除重复代码总是有利无害的. 特征 两个代码片段看上去几乎一样. 问题原因 重复代码通常发生在多个程序员同时在同一程序 ...
- http status code
属于转载 http status code:200:成功,服务器已成功处理了请求,通常这表示服务器提供了请求的网页 404:未找到,服务器未找到 201-206都表示服务器成功处理了请求的状态代码,说 ...
- Visual Studio Code——Angular2 Hello World 之 2.0
最近看到一篇用Visual Studio Code开发Angular2的文章,也是一篇入门教程,地址为:使用Visual Studio Code開發Angular 2專案.这里按部就班的做了一遍,感觉 ...
随机推荐
- Web.config加密和解密
在系统部署的时候,大家都会遇到关于用户凭证的安全性问题,而对于数据库连接的相关的信息,有些时候客户也需要我们对其加密,防止信息泄露,在此将加密和解的方法记录于此: 首先用管理员的权限启动cmd命令窗口 ...
- (转载)运行主机管理在openvswitch之上
在这篇文章里介绍了如果运行主机管理在openvswitch之上,而不是单独配置一个物理网卡用于主机管理,并且所有的vm的流量还是通过openvswitch走的. Running Host Manage ...
- jQuery对象和dom对象的辨析和相互转化
jquery对象和dom对象总是让人感觉很难分清,其实只要做到1对两者概念有明确认识2找出不同点 A DOM 1概念 DOM对象(Document Object Model,文档对象模型)可以把htm ...
- Jersey(1.19.1) - Hello World, Get started with Jersey using the embedded Grizzly server
Maven Dependencies The following Maven dependencies need to be added to the pom: <dependency> ...
- Js 循环结构
循环结构: for while do….while for循环 for(变量初始化;条件表达式;变量更新){ //循环体 } 说明: 第一步:变量初始化 只执行一次 第二步:判断表达式是否成立 成立则 ...
- java 内部类定义在局部时需要注意的情况
/*内部类定义在局部时,1,不可以被成员修饰符修饰2,可以直接访问外部类中的成员,因为还持有外部类中的引用. 但是不可以访问它所在的局部中的变量.只能访问被final修饰的局部变量.*/clas ...
- UVaLive6834 Shopping
题意:一条直线上有n个点,标号从1到n,起点为0,终点为N+1,给定m个限制关系(ci,di),访问ci点前必须先访问di点,每两个点之间是单位距离,求在限制条件下,从起点到终点访问完所有的点的最短距 ...
- (POJ 1797) Heavy Transportation 最大生成树
题目链接:http://poj.org/problem?id=1797 Description Background Hugo Heavy is happy. After the breakdown ...
- excl剔除不合格数据求平均值
excl剔除不合格数据求平均值 trimmean函数 正态分布: CONFIDENCE.NORM 函数
- boost::xml——基本操作以及中文乱码解决方案
下面是本人使用boost库的xml部分的基础操作,并且解决对于大家使用boost库读写中文xml内容出现的乱码问题. 1.实现boost库xml基本操作2.解决boost对xml中中文乱码问题3.实现 ...