Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition（《ROS机器人编程学习-第二版》）

Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition

《ROS机器人编程学习-第二版》

----Your one-stop guide to the Robot Operating System

——你的一站式的机器人操作系统引导

原著：Enrique Fernández，Luis Sánchez Crespo，Anil Mahtani，Aaron Martinez

作者简介：Enrique Fernández：西班牙计算机工程博士，研究领域包括SLAM、AI等；

ROS版本目前共有十个版本。分别是：第一版本：Box Turtle，第二版本：ROS Turtle，第三版本：Diamondback Launch，第四版本：Electric Emys，第五版本：Fuerte，第六版本：Groovy，第七版本：Hydro，第八版本：Indigo，第九版本：Jade，第十版本：Kinetic。

本书用的是ROS Hydro，是第7版。2008nmj用的是ROS Indigo，比书要高一级。

教程代码及说明下载：https://github.com/AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition

学习本书你需要什么？

对于你的电脑的硬件需求，任何手提电脑都可以。但是，建议使用一张专用的显卡以运行Gazebo模拟器。而且，拥有大量的外围设备是很好的，从而你能够连接多个传感器和执行器，包括摄像机和Arduino板。你还需要Git（Git核心Debian软件包）为克隆库中有这本书的源代码。相似地，你要对Bash命令行、GNU/Linux工具和一些C/C++编程技巧有基本的认识。

目录：

Preface 前言

Chapter 1: Getting Started with ROS Hydro 第1章：开始ROS Hydro系统

- PC installation（电脑安装）

- Installing ROS Hydro – using repositories（安装ROS Hydro）

- How to install VirtualBox and Ubuntu （如何安装虚拟机和Ubuntu）

- Installing ROS Hydro in BeagleBone Black (BBB) （在BeagleBone Black中安装ROS Hydro）

- Summary（总结）

Chapter 2: ROS Architecture and Concepts 第2章：ROS架构和概念

- Understanding the ROS Filesystem level（理解ROS文件系统级别）

- Understanding the ROS Computation Graph level （理解ROS计算图形级别）

- Understanding the ROS Community level （理解ROS社区级别）

- Tutorials to practice with ROS （使用ROS的实践指导教程）

- Summary（总结）

第1章：开始ROS Hydro系统

安装教程：http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5096787.html

-配置Ubuntu属性 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"

-设置source.list文件 sudo sh –c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

-设置key  $wget http://packages.ros.org/ros.key -O- | sudo apt-key add –

-安装ROS 先更新一下：$sudo apt-get update 然后：$sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full

-安装rosdep $sudo rosdep init  $rosdep update

-设置环境 $source /opt/ros/hydro/setup.bash（为了避免每次打开终端都输一遍，将它打到.bashrc文件中：$ echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc ，该.bashrc文件在/home/USERNAME/.bashrc中）

可以用echo $ROS_DISTRO来查看ROS版本。

最后测试成不成功：在两个shell窗口里分别输入(打开shell窗口是用ctrl+alt+T)如下内容：

$roscore

$rosrun turtlesim turtlesim_node

$rosrun turtlesim turtle_teleop_key

（附：Windows端安装虚拟机和Ubuntu和ROS完整教程：http://www.cnblogs.com/2008nmj/p/7586918.html）

第2章：ROS结构和概念

-ROS文件系统级

包：packages

包元：package manifests

综合包：metapackages

综合包元：metapackage manifests

消息：msg

服务：srv

-ROS计算图形级

节点和节点集：Nodes and nodelets

主题：Topics

服务：Services

消息：Messages

记录袋：Bags

ROS管理器：The ROS master

参数服务器：Parameter Server

-ROS社区级

分配：Distributions版本

ROS维基：ROS Wiki

bug登记系统：bug ticket system

邮箱列表: mailing list

ROS问答: ROS Answers

博客：Blog

-实践

使用ROS文件系统来导航

创建我们自己的工作空间

创建一个ROS包和综合包

编译一个ROS包

使用ROS节点

学习如何与主题交互

学习如何使用服务

使用参数服务器

创建节点

编译节点

创建msg和srv文件

使用新的msg和srv文件

launch文件

第3章：可视化和调试工具

REEM机器人，它可以使用以下命令在模拟中运行：$roslaunch reem_2dnav_gazebo reem_navigation.launch

注意在你安装之前，你需要遵照如下的指示：http://wiki.ros.org/Robots/REEM。

调试ROS节点

记录消息

监视正在进行的东西

设置动态参数

当奇怪的事情发生时

节点诊断可视化

绘制scalar数据

图像可视化：$roslaunch chapter3_tutorials example8.launch  $rosrun image_view image_view image:=/camera

3D可视化：$rosrun rviz rviz

保存和重放数据

使用rqt_gui和rqt插件

总结

第4章：使用ROS中的传感器和驱动器

使用joystick(操作杆)或gamepad(手柄)

使用雷达范围查找器——Hokuyo URG-04lx

使用Kinect传感器查看三维物体

使用伺服电机–Dynamixel

使用Arduino添加更多的传感器和致动器

使用Arduino超声波测距传感器

距离传感器如何发送消息

使用低成本IMU-10自由度

使用GPS系统

总结