单目视觉里程计流程图

class FrameHandlerMono : public FrameHandlerBase

FrameHandlerMono::FrameHandlerMono(vk::AbstractCamera* cam) :
FrameHandlerBase(),
cam_(cam),
reprojector_(cam_, map_),
depth_filter_(NULL)
{
initialize();
}

构造函数,进进行初始化

void FrameHandlerMono::initialize()
初始化函数

主要功能

构建点和线段特征的特征提取器

  // create a point feature detector instance
feature_detection::DetectorPtr<PointFeat> pt_feature_detector;
if(Config::hasPoints())
pt_feature_detector = feature_detection::DetectorPtr<PointFeat>(
new feature_detection::FastDetector(
cam_->width(), cam_->height(), Config::gridSize(), Config::nPyrLevels()));
else
// create an abstract (void) detector that detects nothing to deactivate use of points
pt_feature_detector = feature_detection::DetectorPtr<PointFeat>(
new feature_detection::AbstractDetector<PointFeat>(
cam_->width(), cam_->height(), Config::gridSize(), Config::nPyrLevels()));
  // create a segment feature detector instance
feature_detection::DetectorPtr<LineFeat> seg_feature_detector;
if(Config::hasLines())
seg_feature_detector = feature_detection::DetectorPtr<LineFeat>(
new feature_detection::LsdDetector(
cam_->width(), cam_->height(), Config::gridSizeSegs(), Config::nPyrLevelsSegs()));
else
// create an abstract (void) detector that detects nothing to deactivate use of line segs
seg_feature_detector = feature_detection::DetectorPtr<LineFeat>(
new feature_detection::AbstractDetector<LineFeat>(
cam_->width(), cam_->height(), Config::gridSizeSegs(), Config::nPyrLevelsSegs()));

创建点和线段特征的深度滤波器

  // create the callback object for the Depth-Filter
DepthFilter::callback_t depth_filter_cb = boost::bind(
&MapPointCandidates::newCandidatePoint, &map_.point_candidates_, _1, _2); DepthFilter::callback_t_ls depth_filter_cb_ls = boost::bind(
&MapSegmentCandidates::newCandidateSegment, &map_.segment_candidates_, _1, _2, _3); // Setup the Depth-Filter object
depth_filter_ = new DepthFilter(pt_feature_detector, seg_feature_detector, depth_filter_cb, depth_filter_cb_ls );
depth_filter_->startThread();
}

vo_->start();
启动函数,设置

  /// Start processing.
void start() { set_start_ = true; }

class FrameHandlerMono : public FrameHandlerBase的更多相关文章

  1. swift 中关于open ,public ,fileprivate,private ,internal,修饰的说明

    关于 swift 中的open ,public ,fileprivate,private, internal的区别 以下按照修饰关键字的访问约束范围 从约束的限定范围大到小的排序进行说明 open,p ...

  2. 关于类protected、private、public的方法

    今天在写代码的时候发现了一种情况,(TP框架)有一个model类   AdminModel.class.php class AdminModel extends Model{ protected $_ ...

  3. Java中private、protected、public和default的区别

    public: 具有最大的访问权限,可以访问任何一个在classpath下的类.接口.异常等.它往往用于对外的情况,也就是对象或类对外的一种接口的形式. protected: 主要的作用就是用来保护子 ...

  4. Java/C++之 public、protected、private ; virtual & abstract

    一.绪 Java/C++都是面向对象的第三代计算机高级编程语言,其本质雷同,而语法确有差异,稍不注意容易引起混淆.本文总结了一些这两门语言的差异之处,仅供参考. 二.C++ 对于C++这门语言,就其类 ...

  5. 一个java源文件中为什么只能有一个public类。

    我们都遇到过一个源文件中有多个java类,但当第一个类使用public修饰时,如果下面还有类使用public修饰,会报错.也就是是说一个java源文件最多只能有一个public类. 当有一个publi ...

  6. VC++ : error LNK2001: unresolved external symbol "__declspec(dllimport) public: __thiscall std::basic_string<wchar_t,struct std::char_traits<wchar_t>

    最近学习Google Breakpad,将其用在了自己的项目中,编译的版本为VS2010,没有什么问题.但是为了和之前的程序兼容,需要使用VS2008版本的程序,于是又编译了VS2008版本的代码,但 ...

  7. Java中的private protected public和default的区别

    转至:http://blog.sina.com.cn/s/blog_74c571240101jaf5.html    类内部  本包  子类 外部包  public    √  √  √  √ pro ...

  8. TDD学习笔记【三】---是否需针对非public方法进行测试?

    前言 在Visual Studio 2012 中,针对Unit Test 的部分,有一个重要的变动: 原本针对「测试对象非public 的部分」,开发人员可通过Visual Studio 2010 自 ...

  9. Domino----The Address Book does not contain a cross certificate capable of validating the public key.

    The Address Book does not contain a cross certificate capable of validating the public key. 地址本不包含交叉 ...

随机推荐

  1. eclipse alt+/智能提示错误问题

    转自: https://blog.csdn.net/u013066244/article/details/69054447

  2. 安装 scws出现 autoconf 需要先安装

    安装在终端操作, curl -OL http://ftpmirror.gnu.org/autoconf/autoconf-latest.tar.gz tar xzf autoconf-latest.t ...

  3. Windows批处理 调用程序后 不等待子进程 父进程继续执行命令

    从DOS过来的老鸟应该都知道批处理,这个功能在WINDOWS中仍然保留着.批处理 说白了就是把一系列DOS命令写在一个文本文件里,然后把这个文件命名为XXX.bat(WINXP以后的系统也可以命名为* ...

  4. redhat7.0配置网卡

    1.切换到网卡配置目录: cd /etc/sysconfig/network-scripts 2.编辑网卡信息 如 vim ifcfg-enpos3 TYPE=Ethernet #设备类型 BOOTP ...

  5. phpmyadmin登录提示mysqli_real_connect(): (HY000/2002): No such file or directory和mysql8登录失败的问题

    网上的解决方法有很多,但都无法解决我的问题,最后在stackoverflow上找到解决方法,原文地址:https://stackoverflow.com/questions/41881123/mysq ...

  6. sublime text 3 环境变量的配置、安装Package Control、汉化和注册

    1.在运行里输入sysdm.cpl打开环境变量设置界面,输入sublime的安装目录,分号和之前的隔开 2.下载好Package Control,解压重命名为package control 下载地址: ...

  7. golang:slice切片

    一直对slice切片这个概念理解的不是太透彻,之前学习python的就没搞清楚,不过平时就用python写个工具啥的,也没把这个当回事去花时间解决. 最近使用go开发又遇到这个问题,于是打算彻底把这个 ...

  8. 3. Tensorflow生成TFRecord

    1. Tensorflow高效流水线Pipeline 2. Tensorflow的数据处理中的Dataset和Iterator 3. Tensorflow生成TFRecord 4. Tensorflo ...

  9. post请求数据量过大,提交失败

    HttpRuntimeSection.MaxRequestLength 属性,请求的最大大小(以千字节为单位). 默认大小为 4096 KB (4 MB) <system.web> < ...

  10. 【30集iCore3_ADP出厂源代码(ARM部分)讲解视频】30-10底层驱动之I2C

    视频简介:该视频介绍iCore3应用开发平台中I2C通信的实现方法. 源视频包下载地址:链接:http://pan.baidu.com/s/1dF5Ssbn 密码:czw8 银杏科技优酷视频发布区:h ...