首先,上参考网址:

http://wiki.ros.org/Robots/TIAGo

http://wiki.ros.org/teleop_twist_keyboard

第一个,使用TIAGo的gazebo例子;

第二个,是通用的键盘控制例子,使用时需要改动一下。

具体如下:

$ roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch world:=small_office

可见:

如果没有官方要求的手柄会报错:

这里用键盘控制,可以忽略。

键入如下命令:

$ rostopic list

修改teleop_twist_keyboard.py,注意选中部分,这里只是控制机器人底盘,其他部件自行修改:

新启动一个终端,启动刚才修改过的代码:

$ python teleop_twist_keyboard.py

这时就可以用键盘控制机器人运动了,当然通过修改也可以直接控制实际机器人等,例如通过Arduino输出pwm,控制电机运动。

具体视频录像可以参考:

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ0MjIxMzY0MA

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