ros_indigo使用keyboard键盘控制虚拟或实际机器人
首先,上参考网址:
http://wiki.ros.org/Robots/TIAGo
http://wiki.ros.org/teleop_twist_keyboard
第一个,使用TIAGo的gazebo例子;
第二个,是通用的键盘控制例子,使用时需要改动一下。
具体如下:
$ roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch world:=small_office
可见:
如果没有官方要求的手柄会报错:
这里用键盘控制,可以忽略。
键入如下命令:
$ rostopic list
修改teleop_twist_keyboard.py,注意选中部分,这里只是控制机器人底盘,其他部件自行修改:
新启动一个终端,启动刚才修改过的代码:
$ python teleop_twist_keyboard.py
这时就可以用键盘控制机器人运动了,当然通过修改也可以直接控制实际机器人等,例如通过Arduino输出pwm,控制电机运动。
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ0MjIxMzY0MA
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