launch 文件的写法
1. launch文件的写法
❀标签
☺<node> 启动一个节点
☺ <param> 设置参数服务器的参数
☺ <remap> 重映射
☺ <machine> 声明启动要使用的机器
☺ <include> 包含的launch文件
☺ <group> 共享一个命名空间或者映射的元素组
☺ <args> 声明参数
❀ node属性
pkg 节点包
type节点类型,必须要有对应的可执行文件
name节点名称
args 传递到节点的参数
respawn 自动重启
2. launch文件例子
<launch>
<group ns="robot_1">
<node pkg="map_server" type="map_server" name="map_server" output="screen" args="/home/lv/maps/sub_map_1.yaml">
<remap from="map" to="map_updates"/>
</node>
</group>
<group ns="robot_2">
<node pkg="map_server" type="map_server" name="map_server" output="screen" args="/home/lv/maps/sub_map_2.yaml">
</node>
</group>
</launch>
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