launch 文件的写法

1. launch文件的写法

❀标签

         ☺<node> 启动一个节点

         ☺ <param> 设置参数服务器的参数

         ☺ <remap> 重映射

         ☺ <machine> 声明启动要使用的机器

         ☺ <include> 包含的launch文件

         ☺ <group> 共享一个命名空间或者映射的元素组

         ☺ <args> 声明参数

❀ node属性

         pkg 节点包

         type节点类型，必须要有对应的可执行文件

         name节点名称

         args 传递到节点的参数

         respawn 自动重启

2. launch文件例子

<launch>
  <group ns="robot_1">
    <node pkg="map_server" type="map_server" name="map_server" output="screen" args="/home/lv/maps/sub_map_1.yaml">
    <remap from="map" to="map_updates"/>
    </node>
  </group>
  <group ns="robot_2">
    <node pkg="map_server" type="map_server" name="map_server" output="screen" args="/home/lv/maps/sub_map_2.yaml">
    </node>
  </group>
</launch>