脚本:截取euroc数据集bag文件的其中一段
脚本:截取euroc数据集bag文件的其中一段
功能:截取euroc数据集bag中的一段供算法测试
python脚本
#!/usr/bin/env python # ------------------------------------------------------------------------------
# Function : restamp ros bagfile (using header timestamps)
# Project : IJRR MAV Datasets
# Author : www.asl.ethz.ch
# Version : V01 21JAN2016 Initial version.
# Comment :
# Status : under review
#
# Usage : python restamp_bag.py -i inbag.bag -o outbag.bag
# ------------------------------------------------------------------------------ import roslib
import rosbag
import rospy
import sys
import getopt
from std_msgs.msg import String
from std_msgs.msg import Time def main(argv): inputfile = ''
outputfile = '' # parse arguments
try:
opts, args = getopt.getopt(argv,"hi:o:",["ifile=","ofile="])
except getopt.GetoptError:
print 'usage: restamp_bag.py -i <inputfile> -o <outputfile>'
sys.exit(2)
for opt, arg in opts:
if opt == '-h':
print 'usage: python restamp_bag.py -i <inputfile> -o <outputfile>'
sys.exit()
elif opt in ("-i", "--ifile"):
inputfile = arg
elif opt in ("-o", "--ofile"):
outputfile = arg # print console header
print ""
print "restamp_bag"
print ""
print 'input file: ', inputfile
print 'output file: ', outputfile
print ""
print "starting restamping (may take a while)"
print "" outbag = rosbag.Bag(outputfile, 'w')
messageCounter = 0
kPrintDotReductionFactor = 1000 try:
for topic, msg, t in rosbag.Bag(inputfile).read_messages():
stamp = float(str(msg.header.stamp)) / 1000000000
print stamp
if (stamp < 1403636700.827958):
outbag.write(topic, msg, msg.header.stamp) # Write message in output bag with input message header stamp
#outbag.write(topic, msg, msg.header.stamp) #if (messageCounter % kPrintDotReductionFactor) == 0:
#print '.',
# sys.stdout.write('.')
# sys.stdout.flush()
#messageCounter = messageCounter + 1 # print console footer
finally:
print ""
print ""
print "finished iterating through input bag"
print "output bag written"
print ""
outbag.close() if __name__ == "__main__":
main(sys.argv[1:])
脚本:截取euroc数据集bag文件的其中一段的更多相关文章
- 写个批处理脚本来帮忙干活--遍历文件夹&字符串处理
这次打算写几篇关于脚本方面的博客,主要是记录一下 Gradle 脚本和批处理脚本的一些写法,方便后续查阅. 前言 平常开发过程中,一些较为重复的手工性工作,如果能让脚本来帮忙处理,自然是最好的,刚好之 ...
- 【ros】.bag文件
Bags are typically created by a tool like rosbag They store the serialized message data in a file as ...
- linux bash脚本把A和B文件中有相同ID的B文件的内容输出到文件C
bash脚本把A和B文件中有相同ID的B文件的内容输出到文件C. Aid文件:ID001.1ID032.1ID090.10 Bfilt文件:XX XX XXX ID001.1 XXX999999999 ...
- Matlab 读取 ROS bag 文件指定消息数据
近期在接触Ros的时候遇到了一些问题,如何将rosbag中的信息提取出来进行进一步处理呢? 如三维点位置信息,视频信息(如果有的话)等等. 我采用的是MATLAB 读取bag信息 filepath=f ...
- 利用ROS工具从bag文件中提取图片
bag文件是ROS常用的数据存储格式,因此要从bag文件中提取数据就需要了解一点ROS的背景知识. 1. 什么是ROS及其优势 ROS全称Robot Operating System,是BSD-lic ...
- shell脚本 批量转换目录下文件编码
发布:JB01 来源:脚本学堂 [大 中 小] 分享一例shell脚本,实现可以批量转换目录下的文件编码,很实用的一个小shell,有需要的朋友参考下.原文地址:http://www.jb ...
- 从ROS bag文件中提取图像
从ROS bag文件中提取图像 创建launch文件,如下: export.launch <launch> <node pkg="rosbag" type=&qu ...
- loadrunner脚本中写入脚本输出log到外部文件,分析参数取值方式
loadrunner脚本中写入脚本输出log到外部文件,分析参数取值方式 分类: 心得 loadrunner 我的测试 2012-04-01 12:52 2340人阅读 评论(0) 收藏 举报 脚本l ...
- Shell脚本调用ftp上传文件
Shell脚本调用ftp上传文件 1.脚本如下 ftp -n<<! open x.x.x.x ###x.x.x.x为ftp地址 user username password ###user ...
随机推荐
- Linux环境下安装SQL Server 2017
参考链接 https://docs.microsoft.com/zh-cn/sql/linux/quickstart-install-connect-red-hat?view=sql-server-2 ...
- Linux Django项目部署
步骤 .数据库的处理 1.1 上传bbs.sql 1.2 在mysql中创建bbs库,并导入数据库SQL脚本 mysql> create database bbs charset utf8mb4 ...
- activiti 涉及的内容
1 JAVA 委派模式(Delegate) https://blog.csdn.net/mayaofr/article/details/52082665 2 Activiti中的activiti:ex ...
- 两个c语言结构体复制的问题
以前一直以为结构体要通过memcpy来复制,现在才明白可直接用“=”复制 C语言中,结构体是一篇连续的内存空间,使用=赋值操作,底层用到的就是memcpy:如果结构体中有指针变量:操作后.两个指针指向 ...
- 【sklearn】数据预处理 sklearn.preprocessing
数据预处理 标准化 (Standardization) 规范化(Normalization) 二值化 分类特征编码 推定缺失数据 生成多项式特征 定制转换器 1. 标准化Standardization ...
- VC调用静态库、动态库
静态库 // 相对路径 或者 绝对路径 #include "yourlib.h" //相对路径 或者 绝对路径 #pragma comment(lib, "yourlib ...
- 利用web.py快速搭建网页helloworld
访问web.py官网 http://webpy.org/ 根据网站步骤,利用 pip install web.py 若没有 PIP 则先安装pip 运行 sudo apt-get install py ...
- 关于 win10 系统中 Anaconda3 中修改 Jupyter Notebook 默认启动目录
目标: 修改Anaconda3中自带的Jupyter Notebook默认启动目录. 步骤: 1.提前创建好你想要启动位置文件夹. 2.寻找配置文件,"jupyter_not ...
- Notes for "Python in a Nutshell"
Introduction to Python Wrap C/C++ libraries into Python via Cython and CFFI. Python implementations ...
- [原创]创芯电子实验室iFPGA-Cable JTAG工具实物图
创芯电子实验室iFPGA-Cable JTAG工具实物图 对于Xilinx平台 基于FTDI 芯片的Xilinx JTAG 同时支持UART 电平1.8~5V 支持ISE和VIVADO 速度从10M. ...