步进电机加减速S曲线算法
一、Sigmoid 函数
1.1 Sigmoid函数原型
1.2 sigmoid函数波形:
由图形可看出在-10时已经接近于0,一般取值区间在[-5,5]。
1.3 sigmoid函数的导数
转载CSDN https://blog.csdn.net/zhangyingjie09/article/details/82180199
导数波形如下,可见在横轴取值0时,导数达到最大。
1.4将函数应用到步进电机速度控制上
将Sigmoid函数 在y轴上,x轴上变换得
其中FH为频率上限,FL为频率下限,Num为频率控制点个数,F为曲线控制强度,也是Sigmoid函数曲线在0-x段的数值,F越大,中间曲线加速度越大,反之相反。
举例FH取3000,FL 取1000,F曲线强度取5,NUM取值100。
波形为
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