FreeRTOS 基础简介
为什么选择FreeRTOS
UCOS资料多,尤其是中文资料。FreeRTOS资料少,而且大多数是英文的。原因如下:
1.FreeRTOS免费!UCOS收费。这是主要原因
2.很多半导体厂商,采用FreeRTOS作为其操作系统
3.FreeRTOS文件数量少
目录结构
# ls -l
total 28
drwx------ 5 pi pi 4096 Sep 16 04:17 FreeRTOS
drwx------ 4 pi pi 4096 Sep 16 04:18 FreeRTOS-Plus
-rwx------ 1 pi pi 141 Jan 16 2015 New - Direct to Task Notifications.url
-rwx------ 1 pi pi 155 Dec 21 2014 New - FreeRTOS+TCP.url
-rwx------ 1 pi pi 144 Sep 17 2013 Quick_Start_Guide.url
-rwx------ 1 pi pi 1468 Sep 17 2013 readme.txt
-rwx------ 1 pi pi 129 Feb 19 2016 Upgrading-to-FreeRTOS-9.url
FreeRTOS-Plus:包含FreeRTOS+组件和演示例程
FreeRTOS:包含FreeRTOS实时内核源文件和演示例程
# ls -l FreeRTOS
total 28
drwx------ 166 pi pi 12288 Sep 16 04:17 Demo
drwx------ 2 pi pi 4096 Sep 16 04:17 License
-rwx------ 1 pi pi 124 Oct 30 2014 links_to_doc_pages_for_the_demo_projects.url
-rwx------ 1 pi pi 912 Sep 17 2013 readme.txt
drwx------ 4 pi pi 4096 Sep 16 04:17 Source
Demo:演示例程
License:许可信息
Source:实时内核源文件
# ls -l FreeRTOS/Source/
total 352
-rwx------ 1 pi pi 15771 May 20 2016 croutine.c
-rwx------ 1 pi pi 26251 May 20 2016 event_groups.c
drwx------ 2 pi pi 4096 Sep 16 04:17 include
-rwx------ 1 pi pi 10993 May 20 2016 list.c
drwx------ 22 pi pi 4096 Sep 16 04:17 portable
-rwx------ 1 pi pi 83729 May 20 2016 queue.c
-rwx------ 1 pi pi 822 Sep 17 2013 readme.txt
-rwx------ 1 pi pi 157816 May 20 2016 tasks.c
-rwx------ 1 pi pi 41115 May 20 2016 timers.c
tasks.c、queue.c、list.c:核心文件
timers.c、event_groups.c、croutine.c:可选文件
include:内核代码头文件
portable:处理器特定代码
# ls FreeRTOS/Source/portable/ -l
total 84
drwx------ 3 pi pi 4096 Sep 16 04:17 BCC
drwx------ 5 pi pi 4096 Sep 16 04:17 CCS
drwx------ 5 pi pi 4096 Sep 16 04:17 CodeWarrior
drwx------ 2 pi pi 4096 Sep 16 04:17 Common
drwx------ 37 pi pi 4096 Sep 16 04:17 GCC
drwx------ 25 pi pi 4096 Sep 16 04:17 IAR
drwx------ 2 pi pi 4096 Sep 16 04:17 Keil
drwx------ 2 pi pi 4096 Sep 16 04:17 MemMang
drwx------ 3 pi pi 4096 Sep 16 04:17 MikroC
drwx------ 7 pi pi 4096 Sep 16 04:17 MPLAB
drwx------ 2 pi pi 4096 Sep 16 04:17 MSVC-MingW
drwx------ 3 pi pi 4096 Sep 16 04:17 oWatcom
drwx------ 3 pi pi 4096 Sep 16 04:17 Paradigm
-rwx------ 1 pi pi 866 Feb 11 2016 readme.txt
drwx------ 7 pi pi 4096 Sep 16 04:17 Renesas
drwx------ 4 pi pi 4096 Sep 16 04:17 Rowley
drwx------ 9 pi pi 4096 Sep 16 04:17 RVDS
drwx------ 3 pi pi 4096 Sep 16 04:17 SDCC
drwx------ 4 pi pi 4096 Sep 16 04:17 Softune
drwx------ 3 pi pi 4096 Sep 16 04:17 Tasking
drwx------ 3 pi pi 4096 Sep 16 04:17 WizC
Keil、RVDS:使用MDK环境编译所需要的文件
MemMang:内存管理,堆栈实现
# ls -l FreeRTOS/Demo/Common/
total 24
drwx------ 5 pi pi 4096 Sep 16 04:04 drivers
drwx------ 9 pi pi 4096 Sep 16 04:05 ethernet
drwx------ 2 pi pi 4096 Sep 16 04:06 Full
drwx------ 2 pi pi 4096 Sep 16 04:06 include
drwx------ 2 pi pi 4096 Sep 16 04:06 Minimal
-rwx------ 1 pi pi 737 Mar 29 2016 ReadMe.txt
Common:演示例程
测试Demo
替换原有main函数,测试LED闪烁
int main( void )
{
volatile unsigned long ul; /* volatile so it is not optimized away. */
prvSetupHardware(); //时钟设置
vParTestInitialise(); //gpio初始化
/* Toggle the LEDs repeatedly. */
for( ;; )
{
/* We don't want to use the RTOS features yet, so just use a very
crude delay mechanism instead. */
for( ul = 0; ul < 0xfffff; ul++ )
{
}
/* Toggle the first four LEDs (on the assumption there are at least
4 fitted. */
vParTestToggleLED( 0 );
vParTestToggleLED( 1 );
vParTestToggleLED( 2 );
vParTestToggleLED( 3 );
}
return 0;
}
RTOS调度器
LED不同频率的闪烁
int main( void )
{
/* Setup the microcontroller hardware for the demo. */
prvSetupHardware();
vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_TASK_PRIORITY );
/* All other functions that create tasks are commented out.
vCreatePollQTasks();
vCreateComTestTasks();
Etc.
xTaskCreate( vCheckTask, "check", STACK_SIZE, NULL, TASK_PRIORITY, NULL );
*/
/* Start the RTOS scheduler. */
vTaskStartScheduler();
/* Should never get here! */
return 0;
}
参考:
http://www.freertos.org/porting-a-freertos-demo-to-different-hardware.html
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