第二章节 BJROBOT IMU 自动校正 【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】
1、把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch 。
2、再打开一个终端,ssh 过去主控端,在
~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/param/imu 路径下启动 imu 校正命令。rosrun imu_calib do_calib
3、按提示输入回车即可完成校正。
切记:运行imu自动校正,一定要先跳转到~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/param/imu目录下运行命令;
4、校准完成后,测试验证IMU参数是否准确:
需要重新启动bringup文件,让系统重新加载校准后的参数,也就是要关闭以前执行的roslaunch znjrobot bringup.launch命令(tips:Ctrl+C可以关掉当前终端的应用);
再重新开一个终端,执行查看imu话题的命令,执行rostoipc echo /imu/data命令就会出现校准后的IMU数值的界面,由于我们目前只用到IMU的角速度,因此我们看 角速度的的各项指标是不是正常就行:
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