四轴飞行器1.2.2 RT-Thread 串口

四轴飞行器1.2.2 RT-Thread 串口

       本来是打算说根据RT-Thread的设备管理提供的驱动接口些串口驱动的，但是仔细一看，我去，串口驱动写好了，只需要调用就可以了。下面我们说说具体怎么使用的。
      首先在rt_hw_board_init()函数里面有个rt_hw_usart_init()，这个就是串口初始化的函数了，而且RTT已经写好了三个串口的初始化，只需要修改下宏定义就可以使用，RTT实在用心良苦啊，这都帮我们写好了。
      个人的一点看法，可能不是很全面，能力有限。其实我对函数rt_hw_usart_init()的名字有点异议，我觉得应该写成rt_hw_mcu_usart_init()，为什么呢？没错，我们一般会把系统框架从底层到上层分为 硬件层、驱动层、系统层和应用层，但是在硬件层中我以前做项目的时候会更加细分一下，这样可以方便以后的移植，怎么说呢，我会把它具体分为IO口部分这是硬件层最底层的，然后再分为MCU设备部分，MCU设备部分就包括MCU自带的硬件模块（串口，IIC，SPI，DCMI，SDIO，DMA，定时器等等）。IO口部分是定义各IO口的连接的设备。这样在系统中就会有一个最底层的文件叫做Pindefs.h，用来定义IO口，然后就是MCU部分的各自带设备的驱动。之后才是驱动层，如果只直接操作IO口的驱动可以直接调用Pindefs.h，如果是通过MCU的设备（串口，IIC，SPI）操作外围器件，驱动可以调用MCU部分的驱动。之所以把MCU设备部分放在硬件层而不是驱动层我是这样考虑的，很简单，驱动层调用MCU设备部分对外围设备进行操作，MCU设备部分比驱动层第一级，所以放在硬件层了，也比较好理解。然后将驱动层和硬件层统一划为BSP层，也就是班级支持包层。这样细分之后的好处就是当更改板子布局，改变IO口功能的时候，只需要改变Pindefs.h就完成了移植，如果更换了MCU，只需要更换MCU设备部分的代码，可以提高系统的灵活性，而且代码重用率也可以很高，用过一个MCU后，以后用这款MCU大部分代码就都可以重用了。
        接下来讲正事，在rt_hw_usart_init() 函数里面，可以看到通过三个宏定义进行预编译，需要用哪个就定义对应的宏定义，RTT就会对对应的串口进行初始化了，宏定义如下：

 #define RT_USING_UART1
 #define RT_USING_UART2
 #define RT_USING_UART3 

宏定义在 Board.h里面，呵呵，我又觉得这个名字是mcu.h对我来说会更习惯些。。

宏定义好了，然后串口怎么输出数据呢？在RTT里面调用设备驱动的接口函数rt_device_write就可以实现串口的打印了，具体我们以控RTT的控制台应用（finsh）为例进行下说明。

在rt_hw_usart_init() 下面有个函数

 #ifdef RT_USING_CONSOLE
     rt_console_set_device(CONSOLE_DEVICE);
 #endif 

这是个控制台初始化函数，关于CONSOLE_DEVICE 有在Board.h 里面有如下定义，意思就是定义控制台通过哪个串口和外界通讯，我们板子是窗口1，所以#define STM32_CONSOLE_USART      1 ，同时RT_USING_CONSOLE 预编译宏定义一定要记得打开。

 #define STM32_CONSOLE_USART      1
 #if STM32_CONSOLE_USART == 0
 #define CONSOLE_DEVICE "no"
 #elif STM32_CONSOLE_USART == 1
 #define CONSOLE_DEVICE "uart1"
 #elif STM32_CONSOLE_USART == 2
 #define CONSOLE_DEVICE "uart2"
 #elif STM32_CONSOLE_USART == 3
 #define CONSOLE_DEVICE "uart3"
 #endif 

这个控制台是怎么用的呢？主要是通过rt_kprintf函数调用的，类似于VC中的printf函数，printf通过电脑屏幕显示，rt_kprintf是通过串口打印出来，在电脑装个串口调试助手就可以显示出来了。在rt_kprintf函数中可以看到函数 rt_device_write(_console_device, 0, rt_log_buf, length); 其中_console_device就是在之前rt_console_set_device设定好的串口对应的设备的句柄（暂时称之为句柄），调用rt_device_write数据就通过串口发出去了。

在rtthread_startup函数中调用了rt_show_version()，用来现实RTT版本信息，rt_show_version() 里面调用的是rt_kprintf函数输出的信息。

可以清楚的看到版本信息，这里我们打开了finsh的功能，可以方便调试，里面调用了两个命令，list和list_thread命令，具体可以看 RTT的手册。