PCL配置即常见问题

1    下载

把与VS版本对应PCL的AllInOne包下载下来。要下对安装包，需要了解安装包的命名的含义，以下面的一个AllInOne包的名字为例。

PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2013-win32.exe

其中，1.8.0表示的PCL的版本号，然后2013表示这个安装包只适用于VS2013中使用，其它VS版本不行，最后win32表示这个安装包只能用来开发32位的程序。

再以下面的安装包名字为例。

PCL-1.7.2-AllInOne-msvc2012-win64.exe

这个安装包是PCL1.7.2版本的，其只能用在VS2012上，然后使用在64位的VS项目开发中。

注意一定要下载正确与VS版本以及想要开发的程序位数对应的AllInOne包。

下载地址：http://www.zhangzscn.com/，http://unanancyowen.com/

2    安装

整个安装过程需要注意以下三点，其它默认即可：

1. 安装路径最好不要包括中文；
2. 建议勾选上“AddPCLtothesystemPATHforallusers”；
3. 安装时，会提示安装OpenNI，这个建议安装在PCL安装路径的3rdParty下的OpenNI2文件夹中。

3    新建

一般在VS里创建一个C++的控制台项目，根据自己的意愿设置一下项目名和路径。在新建过程中注意以下两点，其它默认即可：

1. 去掉“预编译头（P）”前的勾
2. 去掉“安全开发生命周期（SDL）检查(C)”前的勾。

4    配置

在配置项目属性环节，需要了解的是编译出来的程序分为两种32位和64位。不同位数的程序需要对应版本的lib和dll才能编译成功。这里想要编译什么位数的程序，下载对应位数的PCL即可。不同位数的程序又分为：Debug和Release。默认生成的是Debug程序。编译Debug版本的程序需要Debug版本的lib和dll，编译Release版本的程序需要Release版本的lib和dll。这些lib和dll在PCL的安装路径路径里有。如果需要生成上述四种程序，需要分别设置对应的项目属性表。

根据当前需要编译的程序位数和传统的直接在“解决方案资源管理器”里选中项目右键设置项目属性的方式，不太灵活。这里以创建属性表的方式来配置VS。这个根据你当前需要生成的程序，往“属性管理器”里项目下对应子项里添加属性表，并配置属性表相关项目，即可成功编译PCL。

注意：VS默认只生成32位的程序，如果需要生成64的程序，方法如下：VS界面有个运行项，后面有个debug，在后面有个叫“解决方案平台”的下拉框，其值默认为win32，需要把win32，改成x64，方法是，点win32的箭头，点“配置管理器”，点“活动解决方案平台”，点“新建”，把“键入或选择新平台”，这一项，切换为x64，然后确定，此时，原来的win32已变为x64。这时编译生成的程序就是64位版本的。

添加属性表的话，找到“属性管理器”，然后点击项目的小箭头，如果是32的程序，会出来以下两项：Debug|Win32以及Release|Win32，而如果是64位的程序，则会多出两项：Debug|x64以及Release|x64。选中其中一项，右键点击“添加新项目属性表”，在弹出的对话框里设置好对应的属性表名和路径。确认之后，在该项中就会多出一项以刚才属性表名为名称的属性表。

在新建的属性表里，有三个必须设置的重要项目:附加包含目录，附加库目录，附加依赖项。

1. 附加包含目录，其在项目属性“C/C++”子项的“常规”里下，主要用来设置库的头文件路径。这里设置好PCL及第三方库的头文件路径。
2. 附加库目录，其在项目属性的“连接器”子项的“常规”下，主要用来设置库的lib文件路径。这里设置好设置PCL及第三方库的lib文件路径。
3. 附加依赖项，其在项目属性的“连接器”子项的“输入”下，主要用来设置编译所需的lib。这里设置好设置PCL及第三方库的lib文件名。

只有理解里上面这三项的作用，才能学到如何去解决配置中产生的一些问题。

在配置完属性表后，还需要配置dll。配置dll有四种方法，第一种，把dll拷贝到system32里去，第二种，把dll拷贝到编译出来的程序的文件中，第三种，在系统的path中添加dll的路径，本文选用第四种方法，直接配置到项目中。具体方法如下：

在“解决方案资源管理器”里选中项目右键点“属性”，然后选“调试”设置环境的变量值，规则如下：

PATH=;$(PATH)

在等号后添加所有PCL及第三方库的dll路径以英文的“;”隔开，最后加上一个$(PATH)即可。例如我设置的如下：

PATH=$(PCL_ROOT)\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\FLANN\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\bin;$(PCL_ROOT)\Qhull\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\OpenNI2\Tools;$(PATH)

大家根据自己的安装路径，灵活变通。

5    开发

完成上述步骤后，就可以把代码拷贝到新建立的项目的cpp文件中去，然后编译，运行。测试一下是否运行成功。测试代码如下。

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

#include <iostream>

#include <pcl/io/io.h>

#include <pcl/io/pcd_io.h>

int user_data;

void

viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)

{

viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);

pcl::PointXYZ o;

o.x = 1.0;

o.y = 0;

o.z = 0;

viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);

std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void

viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)

{

static unsigned count = 0;

std::stringstream ss;

ss << "Once per viewer loop: " << count++;

viewer.removeShape ("text", 0);

viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);

//FIXME: possible race condition here:

user_data++;

}

int

main ()

{

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);

pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

//blocks until the cloud is actually rendered

viewer.showCloud(cloud);

//use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful

//PCLVisualizer

//This will only get called once

viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);

//This will get called once per visualization iteration

viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);

while (!viewer.wasStopped ())

{

//you can also do cool processing here

//FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho

//and you should guard against race conditions yourself...

user_data++;

}

return 0;

}

6    常见问题

配置PCL的过程是比较复杂的，需要根据自己的情况灵活调整。下面就配置过程中可能会遇到的典型问题，给出其解决方案。

1. 找不到xxx.h

这个问题是因为在设置include，即设置附加包含目录，路径不对或缺少导致的，根据提示，找到对应错误的库的头文件路径，更该即可。

1. 找不到xxx.lib

这个问题和上一个问题很像，是附加库目录中，路径不对或缺少导致的，根据提示，修改对应的路径即可。

注意：如果设置了，还是提示找不到头文件或lib，这时就要查看一下PCL的安装路径下有没有这个头文件或lib，如果有，说明你的路径设置的还是有问题，如果搜索不到这个头文件，那就要修改代码，可能是版本原因导致这个头文件没了，如果搜索不到lib文件，那么把这个lib从附加依赖项里删除。

1. 无法解析的外部符号

这个问题比较难解决，总结起来有四大原因：

• 安装包版本不对
• 项目的位数和PCL库的位数不对
• 缺少对应的lib
• 只有声明，没有定义

第一个找对安装包即可，第二个修改项目位数和PCL库的位数一致即可，第三个要根据经验去添加上lib文件，第四个的话，在预处理器里添加PCL_NO_PRECOMPILE即可，当然上面只是经验之谈，要根据实际情况做出调整。

2.

问题描述

error C4996: ‘std::_Uninitialized_copy0’: Function call with parameters that may be unsafe - this call relies on the caller to check that the passed values are correct. To disable this warning, use -D_SCL_SECURE_NO_WARNINGS. See documentation on how to use Visual C++ ‘Checked Iterators’ d:\program files\microsoft visual studio 12.0\vc\include\xmemory 348 1 test2

参考：http://blog.csdn.net/lanchunhui/article/details/50900367

解决方法

右键工程名，进入工程属性页，依次选中：

编辑【预处理定义】，如错误提示所说，添加，_SCL_SECURE_NO_WARNINGS：