机器人的复杂行为的控制结构CA(Contrl Architecture)通常使用有限状态机来实现,例如ROS提供的smach。行为树是另外一种实现机器人控制的方法,ROS下代表的开源库有pi_treesROS-Behavior-Tree

参考资料

[1]. ROS-Behavior-Tree

[2].pi_trees

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