一：准备材料： mavlink源码 stm32串口程序

   1.mavlink源码：
            
            
           b.下拉到MAVLink Code and Generator点击MAVLink Generator (C/C++, Python)下载源码生成器          
                
 
             c.解压缩下载的文件，点击mavgenerate.py这个文件（前提是已经安装好了python软件）
                
             d.xml是生成的源文件，out是生成的目录 langguage是生成的代码语言。
                xml：mavlink-master/message_definitions/v1.0/common.xml
                out：D:/Backup/桌面/mav
                langguage：C
                protocol：1.0
                
                点击generate就能生成相应的文件到out目录里去
                
     2.stm32串口代码选用正点原子的串口代码，将生成的文件新建一个MAVLINK文件夹添加到工程里去（添加文件，添加头文件）
            
             
                     其中manlink_avoid_errors.h是我自己添加的用来解决报错的文件，尽量将更改添加到这个文件，方便以后移植
              
 二：准备移植
    将准备好的工程编译，会出现一堆错误（"..\OBJ\USART.axf" - 30 Error(s), 17 Warning(s).），别急，一个一个解决就好了
 
    错误1：..\MAVLINK\common\../mavlink_types.h(53): error:  #20: identifier "pack" is undefined
    解决方法：这个错误是因为对齐方式的原因，因为gun编译跟mdk有些差异，具体我没有深究。
    屏蔽mavlink_types.h中的如下代码
  1. // Macro to define packed structures
  2. //#ifdef __GNUC__
  3. // #define MAVPACKED( __Declaration__ ) __Declaration__ __attribute__((packed))
  4. //#else
  5. // #define MAVPACKED( __Declaration__ ) __pragma( pack(push, 1) ) __Declaration__ __pragma( pack(pop) )
  6. //#endif
     在  mavlink_avoid_errors.h中加入如下代码（意思就是让MAVPACKED不起任何作用）
  1. #define MAVPACKED( __Declaration__ ) __Declaration__
    编译后："..\OBJ\USART.axf" - 30 Error(s), 7 Warning(s).
 
 
    错误2：..\MAVLINK\common\../mavlink_types.h(53): error:  #3092: anonymous unions are only supported in --gnu mode, or when enabled with #pragma anon_unions
    解决方法：根据错误提示在mavlink_avoid_errors.h中添加如下代码
  1. #pragma anon_unions
    编译后："..\OBJ\USART.axf" - 30 Error(s), 8 Warning(s).
 
 
 
    错误3：..\MAVLINK\common\../checksum.h(34): warning:  #260-D: explicit type is missing ("int" assumed)
    解决方法：包括后面很多错误都有共同点，指向有inline的行，这里是因为mdk中无法识别inline,重新定义inline就好
    在mavlink_avoid_errors.h中加入如下代码（因为mdk认识__INLINE）
  1. #defineinline __INLINE
    编译后："..\OBJ\USART.axf" - 4 Error(s), 195 Warning(s).
 
 
 
   错误4：..\MAVLINK\common\../mavlink_conversions.h(167): error:  #268: declaration may not appear after executable statement in block
    解决方法：这个错误是因为将参数定义到了函数后面了。
    更改mavlink_conversions.h中的代码为
  1. MAVLINK_HELPER void mavlink_dcm_to_quaternion(constfloat dcm[3][3],float quaternion[4])
  2. {
  3. int dcm_j,dcm_k;
  4. float s;
  5. float tr = dcm[0][0]+ dcm[1][1]+ dcm[2][2];
  6. if(tr >0.0f){
  7. float s = sqrtf(tr +1.0f);
  8. quaternion[0]= s *0.5f;
  9. s =0.5f/ s;
  10. quaternion[1]=(dcm[2][1]- dcm[1][2])* s;
  11. quaternion[2]=(dcm[0][2]- dcm[2][0])* s;
  12. quaternion[3]=(dcm[1][0]- dcm[0][1])* s;
  13. }else{
  14. /* Find maximum diagonal element in dcm
  15. * store index in dcm_i */
  16. int dcm_i =0;
  17. int i;
  18. for(i =1; i <3; i++){
  19. if(dcm[i][i]> dcm[dcm_i][dcm_i]){
  20. dcm_i = i;
  21. }
  22. }
  24. dcm_j =(dcm_i +1)%3;
  25. dcm_k =(dcm_i +2)%3;
  27. s = sqrtf((dcm[dcm_i][dcm_i]- dcm[dcm_j][dcm_j]-
  28. dcm[dcm_k][dcm_k])+1.0f);
  29. quaternion[dcm_i +1]= s *0.5f;
  30. s =0.5f/ s;
  31. quaternion[dcm_j +1]=(dcm[dcm_i][dcm_j]+ dcm[dcm_j][dcm_i])* s;
  32. quaternion[dcm_k +1]=(dcm[dcm_k][dcm_i]+ dcm[dcm_i][dcm_k])* s;
  33. quaternion[0]=(dcm[dcm_k][dcm_j]- dcm[dcm_j][dcm_k])* s;
  34. }
  35. }
   更改mavlink_helpers.h中的代码为
  1. MAVLINK_HELPER uint16_t mavlink_msg_to_send_buffer(uint8_t*buffer,constmavlink_message_t*msg)
  2. {
  3. uint8_t*ck;
  4. memcpy(buffer,(constuint8_t*)&msg->magic, MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len);
  6. ck = buffer +(MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len);
  8. ck[0]=(uint8_t)(msg->checksum &0xFF);
  9. ck[1]=(uint8_t)(msg->checksum >>8);
  11. return MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES +(uint16_t)msg->len;
  12. }
   编译后："..\OBJ\USART.axf" - 0 Error(s), 195 Warning(s).
 
    警告：..\MAVLINK\common\./mavlink_msg_heartbeat.h(261): warning:  #191-D: type qualifier is meaningless on cast type
    解决方法：按照提示跟踪错误到protocol.h,
    更改protocol.h的代码为（就是去掉了const）
  1. #define_MAV_RETURN_int8_t(msg, wire_offset)(int8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]
  2. #define_MAV_RETURN_uint8_t(msg, wire_offset)(uint8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]
    编译后："..\OBJ\USART.axf" - 0 Error(s), 0 Warning(s).
   到此不代表移植好了，上面是本人边移植边写的教程，如下给大家做一个总结。可能很多东西跟上面重复的，如果大家想尽快的移植好可以参考下面的，如果你想了解为什么这么移植请参考上    面的移植过程。
 
三：不需要懂过程的快速移植，只需做好这几步就能快速移植了
    1.准备好工程变添加好生成的mavlink纯净文件（未经任何修改的文件）
    2.添加我写好的mavlink_avoid_errors.h文件，代码如下
  1. /** @file mavlink_avoid_errors.h
  2. * @简介：本文件是由王朔添加，用来统一解决mavlink报错信息
  3. * @see QQ624668529
  4. */
  5. #ifndef MAVLINK_AVOID_ERRORS_H
  6. #define MAVLINK_AVOID_ERRORS_H
  10. /*解决..\MAVLINK\common\../mavlink_types.h(53): error: #20: identifier "pack" is undefined*/
  11. #define MAVPACKED( __Declaration__ ) __Declaration__
  13. /*解决..\MAVLINK\common\../mavlink_types.h(53): error: #3092: anonymous unions are only supported in --gnu mode, or when enabled with #pragma anon_unions*/
  14. #pragma anon_unions
  16. #defineinline __INLINE
  18. #ifndef memset//由王朔添加 2018-08-24
  19. staticinlinevoid*memset(void*dest,int data,size_t length){
  20. uint32_t i;
  21. int*point = dest;
  22. for(i=0; i<length; i++) point[i]= data;
  23. return dest;
  24. }
  25. #endif
  26. #ifndef memcpy//由王朔添加 2018-08-24
  27. void*memcpy(void*dest,constvoid*src,size_t n)
  28. {
  29. unsignedchar*pout =(unsignedchar*)dest;
  30. unsignedchar*pin =(unsignedchar*)src;
  31. while(n-->0)*pout++=*pin++;
  32. return dest;
  33. }
  34. #include"mavlink_types.h"
  35. #define MAVLINK_USE_CONVENIENCE_FUNCTIONS
  36. #define MAVLINK_SEPARATE_HELPERS
  37. //mavlink_system_t mavlink_system = {0,0};
  38. mavlink_system_t mavlink_system ={
  39. 1,
  40. 1
  41. };// System ID, 1-255, Component/Subsystem ID, 1-255
  43. void comm_send_ch(mavlink_channel_t chan,uint8_t buf)
  44. {
  45. chan=chan;
  46. USART_SendData(USART1, buf);//向串口1发送数据
  47. while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
  48. }
  52. #endif
  53. #include"mavlink.h"
  54. #include"mavlink_helpers.h"
  55. #endif//AVLINK_AVOID_ERRORS_H
    3.在main.c中更改成如下代码
  1. #include"sys.h"
  2. #include"delay.h"
  3. #include"usart.h"
  4. #include"led.h"
  5. #include"beep.h"
  6. #include"key.h"
  7. #include"mavlink_avoid_errors.h"
  12. //ALIENTEK 探索者STM32F407开发板 实验4
  13. //串口通信实验 -库函数版本
  14. //技术支持：www.openedv.com
  15. //淘宝店铺：http://eboard.taobao.com
  16. //广州市星翼电子科技有限公司
  17. //作者：正点原子 @ALIENTEK
  20. int main(void)
  21. {
  22. mavlink_heartbeat_t packet_in ={
  23. 963497464,17,84,151,218,3
  24. };
  25. mavlink_heartbeat_t packet1;
  26. memset(&packet1,0,sizeof(packet1));
  27. packet1.custom_mode = packet_in.custom_mode;
  28. packet1.type = packet_in.type;
  29. packet1.autopilot = packet_in.autopilot;
  30. packet1.base_mode = packet_in.base_mode;
  31. packet1.system_status = packet_in.system_status;
  32. packet1.mavlink_version = packet_in.mavlink_version;
  33. NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
  34. delay_init(168);//延时初始化
  35. uart_init(115200);//串口初始化波特率为115200
  36. LED_Init();//初始化与LED连接的硬件接口
  37. while(1)
  38. {
  39. mavlink_msg_heartbeat_send(MAVLINK_COMM_1 , packet1.type , packet1.autopilot , packet1.base_mode , packet1.custom_mode , packet1.system_status );
  41. delay_ms(1000);
  42. }
  43. }
    4将mavlink_conversions.h更改这一部分代码为
  1. MAVLINK_HELPER void mavlink_dcm_to_quaternion(constfloat dcm[3][3],float quaternion[4])
  2. {
  3. int dcm_j,dcm_k;
  4. float s;
  5. float tr = dcm[0][0]+ dcm[1][1]+ dcm[2][2];
  6. if(tr >0.0f){
  7. float s = sqrtf(tr +1.0f);
  8. quaternion[0]= s *0.5f;
  9. s =0.5f/ s;
  10. quaternion[1]=(dcm[2][1]- dcm[1][2])* s;
  11. quaternion[2]=(dcm[0][2]- dcm[2][0])* s;
  12. quaternion[3]=(dcm[1][0]- dcm[0][1])* s;
  13. }else{
  14. /* Find maximum diagonal element in dcm
  15. * store index in dcm_i */
  16. int dcm_i =0;
  17. int i;
  18. for(i =1; i <3; i++){
  19. if(dcm[i][i]> dcm[dcm_i][dcm_i]){
  20. dcm_i = i;
  21. }
  22. }
  24. dcm_j =(dcm_i +1)%3;
  25. dcm_k =(dcm_i +2)%3;
  27. s = sqrtf((dcm[dcm_i][dcm_i]- dcm[dcm_j][dcm_j]-
  28. dcm[dcm_k][dcm_k])+1.0f);
  29. quaternion[dcm_i +1]= s *0.5f;
  30. s =0.5f/ s;
  31. quaternion[dcm_j +1]=(dcm[dcm_i][dcm_j]+ dcm[dcm_j][dcm_i])* s;
  32. quaternion[dcm_k +1]=(dcm[dcm_k][dcm_i]+ dcm[dcm_i][dcm_k])* s;
  33. quaternion[0]=(dcm[dcm_k][dcm_j]- dcm[dcm_j][dcm_k])* s;
  34. }
  35. }
    5.将mavlink_helpers.h中更改这一部分代码为
  1. MAVLINK_HELPER uint16_t mavlink_msg_to_send_buffer(uint8_t*buffer,constmavlink_message_t*msg)
  2. {
  3. uint8_t*ck;
  4. memcpy(buffer,(constuint8_t*)&msg->magic, MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len);
  6. ck = buffer +(MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len);
  8. ck[0]=(uint8_t)(msg->checksum &0xFF);
  9. ck[1]=(uint8_t)(msg->checksum >>8);
  11. return MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES +(uint16_t)msg->len;
  12. }
    6.屏蔽mavlink_types.h中这一部分代码
  1. // Macro to define packed structures
  2. //#ifdef __GNUC__
  3. // #define MAVPACKED( __Declaration__ ) __Declaration__ __attribute__((packed))
  4. //#else
  5. // #define MAVPACKED( __Declaration__ ) __pragma( pack(push, 1) ) __Declaration__ __pragma( pack(pop) )
  6. //#endif
    7.更改protocol.h中的代码为（即去掉const）解决警告的方法
  1. #define_MAV_RETURN_int8_t(msg, wire_offset)(int8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]
  2. #define_MAV_RETURN_uint8_t(msg, wire_offset)(uint8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]
编译后："..\OBJ\USART.axf" - 0 Error(s), 0 Warning(s).
 
 
四：下载到开发板打开串口调试助手
   成功接收到数据，如图，表示移植成功
    
 
 移植成功。
作者：恒久力行 QQ:624668529
 
本次进添加了串口发送函数，以后若有需要我会继续添加串口接收函数。
 
分享教程，只希望中国的科学技术突飞猛进过，望早日超越其他国家。加油中国人
 
 

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