源码地址:https://github.com/ArduPilot/ardupilot/

参考:http://ardupilot.org/dev/docs/learning-the-ardupilot-codebase.html

基本结构

分为五个部分:

1.vehicle code

2.shared libraries

3.hardware abstraction layer (AP_HAL)

4.tools directories

5.external support code (i.e. mavlink, dronekit)

vehicle code

在最顶层目录,包含四种固件:Plane,Copter,APMrover2和AntennaTracker。他们之间有很多相似的地方

AP_HAL硬件抽象层

所在目录\libraries\AP_HAL_XXX。可移植到不同的平台。其中AP_HAL定了其他代码通用的接口

external support code外部支持代码

PX4NuttX:the core NuttX RTOS used on Pixhawk boards(NuttX RTOS实时操作系统)

PX4Firmware:the base PX4 middleware and drivers used on Pixhawk boards(PX4的中间件和驱动程序)

uavcan:the uavcan CANBUS implementation used in ArduPilot(can总线)

mavlink:the mavlink protocol and code generator(mavlink协议)

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