PCL：全程详解 VS2010+PCL配置

浑浑噩噩半年时间，终于不得不干点和机器人有关的东西。ICRA和IROS推荐的三维图形库—点云库，几乎成了机器人视觉算法的标配。

参考了几篇文章，最后终于配置成功。

下面是文章地址：

这个有点看头，累积较多，不过还没仔细体会：http://blog.csdn.net/chen_nan/article/details/7055651?reload

这个文章较短，不过说出了一小点有用的东西，若是看过介绍论文，可不必看：http://qing.blog.sina.com.cn/1455173150/56bc2e1e330005pk.html

（一）：安装软件包和库

安装好VS2010后，安装一次性安装包，下载地址：http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html

准备工作：

a)  获取All in one安装包，PCL提供了配置为Visual Studio 2010的 32位和64位、 Visual Studio 2008的32位和64位下的该安装包，该包包含了PCL中所使用全部第三方编译包，除了Qt编译包；

b) 获取All in one包对应的PDB文件包，该包用于后期单步调试时使用；

c)  获取PCL源码包；

d)  安装开发工具Visual Studio 2010或Visual Studio 2008和cmake开发工具，需要cmake版本大于2.8.3，主要考虑到PCL中用到了高版本的一些宏定义，低版本不兼容。

注意：http://pointclouds.org/downloads/windows.html可下载all in one安装包和其对应的PDB文件包，源码包可在http://pointclouds.org/downloads/处下载。以上所有包都在参考文献【1】提供的光盘中含有。如果用户安装了RGBD相关设备驱动与中间件，则需要卸载OpenNI相关的驱动、中间件，避免与all
in one提供的驱动与中间件冲突，如果没有，忽略此项，OpenNI、RGBD相关的内容后续章节IO有介绍。图1所示，为准备工作最终需要的文件。

1.完成准备工作将会有三个包

安装：

安装过程很简单（笔者配置为Visual C++ 2008 Express Edition、Cmake 2.8.5、32位系统），点击安装上一步所准备的文件PCL-1.5.1-AllInOne-msvc2008-win32.exe。运行如图2到8，按照提示默认安装即可，如果需要改变安装路径到非C:盘，后面cmake配置时需要自行设置各个第三方库的路径以及PCL头文件与链接库路径。

2欢迎使用界面与PCL许可界面

3安装选项与安装路径界面

4选择开始菜单界面与安装组建库选择界面

5安装组建界面展开图示

6安装OpenNI界面

7安装Primesense Sensor驱动界面

8完成界面与最终安装好的截图

9第三方库文件夹

10  pdb文件夹中内容

（二）：编译库文件：

Windows下从预编译包搭建PCL开发环境，转自官方：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=33

建立两个文件，源程序文件project_inliers.cpp和cmake 配置文件CMakeLists.txt内容拷贝链接http://pointclouds.org/documentation/tutorials/project_inliers.php#project-inliers中对应的代码及Cmakelists的代码（此处也可以从参考文献【1】中test文件拷贝对应的文件），放在同一文件夹source下，在source同一目录下建立camke-bin文件夹。

11 测试需要建立的文件

打开cmake，设置源文件目录与编译目录，如图12所示。

12设置cmake需要的路径

13 camke中选择对应的编译器

14 配置与生成

选择对应的编译器，如图13所示，笔者选择对应visual studio 9 2008，点击finish，再点击配置与生成，如图14所示，即可得到工程文件，如图15所示。

15生成的工程文件

16编译工程文件

17 测试exe文件运行结果

到此就完成了PCL在windows上的开发环境搭建，用户可以自行体验官方网站提供的大量实例代码了，如果用户只是使用稳定的PCL版本。

（三）：搭建开发环境：

.安装完毕后就测试一下PCL的效果吧，要注意项目对应的包含目录、库目录、库文件（LIB）和运行环境（DLL）。

用http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/pcl_visualizer.php#pcl-visualizer上面的例程试一试，新建工程，粘贴代码……

在包含目录下添加：

C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Boost\include;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Eigen\include;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Flann\include;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Qhull\include;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\VTK\include\vtk-5.8;
C:\Program Files\OpenNI\Include;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\include\pcl-1.5;

（对应自己机子上PCL的位置，如果为了CMAKE方便很多会放在根目录下。即C:\PCL）

在库目录下添加：

C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Boost\lib;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Qhull\lib;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Flann\lib;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\lib;
C:\Program Files\OpenNI\Lib;

在附加依赖项上添加：

opengl32.lib
pcl_kdtree_debug.lib
pcl_io_debug.lib
pcl_search_debug.lib
pcl_segmentation_debug.lib
pcl_range_image_border_extractor_debug.lib
pcl_apps_debug.lib
pcl_features_debug.lib
pcl_filters_debug.lib
pcl_visualization_debug.lib
pcl_common_debug.lib
flann_cpp_s-gd.lib
libboost_system-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_thread-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_47.lib
openNI.lib
vtkalglib-gd.lib
vtkCharts-gd.lib
vtkCommon-gd.lib
vtkDICOMParser-gd.lib
vtkexoIIc-gd.lib
vtkexpat-gd.lib
vtkFiltering-gd.lib
vtkfreetype-gd.lib
vtkftgl-gd.lib
vtkGenericFiltering-gd.lib
vtkGeovis-gd.lib
vtkGraphics-gd.lib
vtkhdf5-gd.lib
vtkHybrid-gd.lib
vtkImaging-gd.lib
vtkInfovis-gd.lib
vtkIO-gd.lib
vtkjpeg-gd.lib
vtklibxml2-gd.lib
vtkmetaio-gd.lib
vtkNetCDF-gd.lib
vtkNetCDF_cxx-gd.lib
vtkpng-gd.lib
vtkproj4-gd.lib
vtkRendering-gd.lib
vtksqlite-gd.lib
vtksys-gd.lib
vtktiff-gd.lib
vtkverdict-gd.lib
vtkViews-gd.lib
vtkVolumeRendering-gd.lib
vtkWidgets-gd.lib
vtkzlib-gd.lib

这里要注意PCL引用到的其他库文件一定要加进去，VTK的库很多，而且依赖关系我看得很乱，所以为了方便就全加进去了。

如果没有加完整，很多信息提示错误的，之前忘了加一个什么库，导致很多error LNK2019，还让我重装了很多次……

注意库要对应debug和release版，debug后面一般都有-gd或者_debug的，看看就能分出来了。对应错了还会有error LNK：

error LNK2038: mismatch detected for '_ITERATOR_DEBUG_LEVEL': value '2' doesn't match value '0' in  XXXX.......

这时应该可以看到成功生成的信息了：

别着急运行，会发现还没做完的。

我们还要把对应的dll加到环境中，可以直接把用到的那些dll放到应用程序搜索到的位置，如cpp对应的目录。（=_=！好笨的方法，不过我就是这样做的……）或者是把dll的目录设置到环境中去（在安装ALL
IN ONE 时已经自动添加）

Tips:

对于pcl_range_image_border_extractor_debug.lib无法找到问题，先删除包含之，编译通过.