Codesys——PLCopen基本运动控制功能块的使用方法总结

MC_Halt

在MC_MoveVelocity模式下，用MC_Halt停止其轴，当前轴的状态由

ContinuousMotion（当前转速）---》DiscreteMotion（速度不为0）---》Standstill（速度为0）。

MC_Stop

在MC_MoveVelocity模式下，用MC_Stop停止其轴，当前轴的状态由

ContinuousMotion---》Stopping---》StandStill（速度为0）

MC_Reset

当轴出错时，执行MC_Reset可清除轴错误，但不会掉使能。

执行复位功能块，也有可能报错；

当轴报错且错误代码为34时，很有可能是MC_Stop的Execute一直为TRUE，此错误不需要用MC_Reset命令清除。当取消MC_Stop的输入端Execute为FALSE后，就可以执行其他功能块。

MC_Power

在bRegulatorOn为TRUE且bDriveStart为TRUE时，给Enable一个上升沿，MC_Power的输出Status就为TRUE。上使能成功之后，即使修改输入端Enable为FALSE，其输出端Status仍然为TRUE。

MC_MoveVelocity

每次要更新轴的设定速度时，需要给MC_MoveVelocity输入端的Execute一个上升沿，设定的速度值才会被更新到轴状态中。

MC_GearIn

同MC_MoveVelocity，每次更新电子齿轮比并发挥作用，需要给MC_GearIn输入端Execute一个上升沿，电子齿轮比才会起作用。

MC_GearOut

脱离齿合后，轴以脱离时的速度继续转动。