python 使用PyKDL 四元数转欧拉角
安装:
sudo apt-get install ros-indigo-kdl-parser-py
使用:
import PyKDL
import math def quat_to_angle(quat):
rot = PyKDL.Rotation.Quaternion(quat.x, quat.y, quat.z, quat.w)
return rot.GetRPY()[] def normalize_angle(angle):
res = angle
while res > math.pi:
res -= 2.0*math.pi
while res < -math.pi:
res += 2.0*math.pi
return res https://github.com/gt-ros-pkg/hrl-kdl
https://www.programcreek.com/python/example/99836/sensor_msgs.msg.Imu
python 使用PyKDL 四元数转欧拉角的更多相关文章
- python ros 四元数转欧拉角
#! /usr/bin/python import PyKDL import rospy from sensor_msgs.msg import Imu from nav_msgs.msg impor ...
- 3D数学基础:四元数与欧拉角之间的转换
在3D图形学中,最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角,比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点.本文主要归纳了两种表达方式的转换,计算公式采用3D笛卡尔坐标系: 单位四元数可视化为三维矢量加上第四 ...
- 四元数与欧拉角(RPY角)的相互转换
RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式.第一种是绕固定(参考)坐标轴旋转:假设开始两个坐标系重合,先将{B}绕{A}的X轴旋转$\gamma$,然后绕{A} ...
- eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量
一.旋转向量 1.0 初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1. ...
- ros python 四元数 转 欧拉角
import sysimport math w = -0.99114048481x = -0.00530699081719y = 0.00178255140781z = -0.133612662554 ...
- 3D数学基础(四)四元数和欧拉角
一.四元数 四元数本质上是个高阶复数,可视为复数的扩展,表达式为y=a+bi+cj+dk.在说矩阵旋转的时候提到了它,当然四元数在Unity里面主要作用也在于此.在Unity编辑器中的Transfor ...
- OSG四元数与欧拉角之间的转换
osg::Quat HPRToQuat(double heading, double pitch, double roll) { osg::Quat q( roll, osg::Vec3d(0.0, ...
- Unity手游之路<四>3d旋转-四元数,欧拉角和变幻矩阵
http://blog.csdn.net/janeky/article/details/17272625 今天我们来谈谈关于Unity中的旋转.主要有三种方式.变换矩阵,四元数和欧拉角. 定义 变换矩 ...
- 【3D计算机图形学】变换矩阵、欧拉角、四元数
[3D计算机图形学]变换矩阵.欧拉角.四元数 旋转矩阵.欧拉角.四元数主要用于:向量的旋转.坐标系之间的转换.角位移计算.方位的平滑插值计算. 一.变换矩阵: 首先要区分旋转矩阵和变换矩阵: 旋转 ...
随机推荐
- java redisUtils工具类很全
GitHub地址:https://github.com/whvcse/RedisUtil redisUtils工具类: package com.citydo.utils; import org.spr ...
- Axios使用拦截器全局处理请求重试
Axios拦截器 Axios提供了拦截器的接口,让我们能够全局处理请求和响应.Axios拦截器会在Promise的then和catch调用前拦截到. 请求拦截示例 axios.interceptors ...
- sql将查询结果的某个字段赋值给另一个字段
Update a set a.NickName=b.name FROM AccountsInfo a, TT b where a.UserID=b.userId 必须要有关联的两个表
- Flink系列之流式
本文仅是自己看书.学习过程中的个人总结,刚接触流式,视野面比较窄,不喜勿喷,欢迎评论交流. 1.为什么是流式? 为什么是流式而不是流式系统这样的词语?流式系统在我的印象中是相对批处理系统而言的,用来处 ...
- Elasticsearch 最佳运维实践 - 总结(一)
对于Elasticsearch的学习,需要清楚的明白它的每个核心概念,由浅入深的了解,才能更好的掌握这门技术.下面先简单罗列下Elasticsearch的核心概念: 一.Elasticsearch数据 ...
- Nginx上传和超时时间限制 (php上传限制) - 运维笔记
现象说明:在服务器上部署了一套后台环境,使用的是nginx反向代理tomcat架构,在后台里上传一个70M的视频文件,上传到一半就失效了! 原因:nginx配置里限制了上传文件的大小 client_m ...
- Sketch 61 UI设计必备软件下载
UI设计必备软件Sketch 61破解版下载已经全新上线啦!Sketch 61是一个创新的矢量绘图软件,拥有简约的设计,调色板,面板,菜单,窗口和控件和功能强大的矢量绘图和文字工具,包含完美的布尔运算 ...
- P1462 通往奥格瑞玛的道路[最短路+二分+堆优化]
题目来源:洛谷 题目背景 在艾泽拉斯大陆上有一位名叫歪嘴哦的神奇术士,他是部落的中坚力量 有一天他醒来后发现自己居然到了联盟的主城暴风城 在被众多联盟的士兵攻击后,他决定逃回自己的家乡奥格瑞玛 题目描 ...
- postgresql —— 零碎笔记
聚合函数 -- 聚合查询 SELECT city, max(temp_lo) FROM weather WHERE city LIKE 'S%' GROUP BY city HAVING max(te ...
- 安装gitlab并汉化
简介: GitLab是一个利用Ruby on Rails开发的开源应用程序,实现一个自托管的Git项目仓库,可通过Web界面进行访问公开的或者私人项目. 它拥有与GitHub类似的功能,能够浏览源代码 ...