安装:

sudo apt-get install ros-indigo-kdl-parser-py

使用:

import PyKDL
import math def quat_to_angle(quat):
rot = PyKDL.Rotation.Quaternion(quat.x, quat.y, quat.z, quat.w)
return rot.GetRPY()[] def normalize_angle(angle):
res = angle
while res > math.pi:
res -= 2.0*math.pi
while res < -math.pi:
res += 2.0*math.pi
return res https://github.com/gt-ros-pkg/hrl-kdl
https://www.programcreek.com/python/example/99836/sensor_msgs.msg.Imu

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