1. PCL PointCloud 类型介绍

在 PCL 中,PointT 是基本的点的表示形式,包括 PointXYZ、PointXYZRGB、Normal 等,而 PointCloud 则是存储点集的容器。

PointCloud 被定义在 point_cloud 文件中。

2. 成员变量

  • header: seq:序列长度;stamp:获取点云时的时刻,相对于(1970-01-01 00:00:00);frame_id:坐标系的名称
  • points: 保存点云的容器,类型为 std::vector
  • width:类型为uint32_t,表示点云宽度(如果组织为图像结构),即一行点云的数量
  • height:类型为uint32_t,表示点云高度(如果组织为图像结构)

    若为有序点云,height 可以大于 1,即多行点云,每行固定点云的宽度;若为无序点云,height 等于 1,即一行点云,此时 width 的数量即为点云的数量。
  • is_dense:bool 类型,若点云中的数据都是有限的(不包含 inf/NaN 这样的值),则为 true,否则为 false。

3.成员函数

3.1 基于 points 实现的成员函数
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloudMap;
sensor_msgs::PointCloud2 globalMap_pcd;
//对 PointCloud 的操作与对 points 的操作是一样的:
size_t size1 = pointcloud.size();
bool flag1 = pointcloud.empty();
// 等价操作
size_t size2 = pointcloud.points.size();
bool flag2 = pointcloud.points.empty(); pcl::PointXYZ pt_random;
pt_random.x = 2;
pt_random.y = 3;
pt_random.z = 4;
cloudMap.points.push_back( pt_random ); cloudMap.width = cloudMap.points.size();
cloudMap.height = 1;
cloudMap.is_dense = true; pcl::toROSMsg(cloudMap, globalMap_pcd); //转换到ROS话题
globalMap_pcd.header.frame_id = "world";

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