开源自动驾驶仿真平台 AirSim (3) - 运行 AirSim

AirSim 的官方 Github: https://github.com/Microsoft/AirSim

之前配置了很多，终于要让 AirSim 自己跑起来了。

我们需要把 AirSim 这个插件配置进之前下载的雪地环境中，这样就可以跑起来 AirSim了。

本篇参考官方的指导 [1]。

1 在 Unreal 场景中编译 AirSim

我们需要把 AirSim 作为插件加入到之前下载的 Unreal 场景中，再次编译他们。

1.1 创建一个 Unreal 的类

因为 Unreal 的工程需要至少一个源文件才能运行，我们必须去创建一个。

找到之前创建的场景工程，我的在 D:\AirSim\Scenes\LandscapeMountains。

打开LandscapeMountains.uproject，这个文件应该是使用 Unreal Editor 打开的。

然后，选择“文件”-> 选择 "新建 C++ 类"-> 保留默认的 None和默认的类名 MyClass，选择 下一步-> 点击创建类。完成后，他会创建一个名为 LandscapeMountains.sln 的 Visual Studio solution。

1.2 加入 AirSim 插件

将之前编译好的 AirSim 插件复制到 Unreal 场景中，即：完整复制目录 \AirSim\Unreal\Plugins，到LandscapeMountains这个一级目录中。

*上面这个图，用于说明把Plugins直接放入的目录。但因为我已经执行过下面的步骤了，可能会导致里面一些文件不太一样。

用文本编辑器或者直接在Visual Studio中打开，LandscapeMountains.upproject。将里面的内容改成如下所示，即添加了AirSim插件。

 {
     "FileVersion": ,
     "EngineAssociation": "4.16",
     "Category": "Samples",
     "Description": "",
     "Modules": [
         {
             "Name": "LandscapeMountains",
             "Type": "Runtime",
             "LoadingPhase": "Default",
             "AdditionalDependencies": [
                 "AirSim"
             ]
         }
     ],
     "TargetPlatforms": [
         "MacNoEditor",
         "WindowsNoEditor"
     ],
     "Plugins": [
         {
             "Name": "AirSim",
             "Enabled": true
         }
     ]
 }

然后，关闭 Visual Studio 和 Unreal Editor。右击LandscapeMountains.upproject，选择 Generate Visual Studio Project Files，用于创建对应的.sln文件。

1.3 在 Unreal 中编译 AirSim

使用 Visual Studio 打开 LandscapeMountains.sln，将 Debug 的模式调整为 "DebugGame Editor" 和 "Win64"，点击 F5 或 Run 开始编译。

2 更改为 AirSim 模式

在 Window/World Settings 中，设置 GameMode Override 为 AirSimGameMode。

选择Play，就可以运行了。

这边文章的内容基本来自参考文献 [1]，不知道为什么这篇内容并没有放在 AirSim 的指导页面中，所以不是特别容易找。请大家参看文末链接。

参考文献

[1] https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/unreal_custenv.md