最近买了个数字罗盘模块,调通后发现很不错,非常灵敏,测试的时候精度在1°以内。连续测量模式下,最快测量、输出速率可达75hz,模块每次测量完毕并将数据更新至寄存器后,其DRDY引脚便产生一个低电平脉冲(可以配置一个外部中断捕获DRDY引脚的下降沿,并在中断服务程序中读取数据),在STM32中可以设置一个下降沿触发的外部中断,并在中断服务程序中调用角度数据读取函数。以下为操作该模块的主要步骤。

一、IIC协议相关操作(单片机作为主机控制时钟线)

宏定义:

//这里用到了STM32的位带区操作,方便实现对一个位的操作
//PB13配置为OD输出,同时外部给上拉电阻,这样既可输出信号给从机,也能
//在PB13为漏极开路状态时接收从机的信号(STM32的IO配置为输出模式时,
//IO口的电平也会不断地被捕获到输入寄存器中)
//PB14配置为推挽输出,PB15配置为浮空输入
#define R_SDA IPB13 // PB13输入寄存器
#define W_SDA OPB13 // PB13输出寄存器
#define W_SCL OPB14 // PB14输出寄存器
#define R_DRDY IPB15 // PB15输入寄存器
#define Xmsb 0     //X轴数字量的高8位
#define Xlsb 1 //X轴数字量的低8位
#define Zmsb 2 //Z轴数字量的高8位
#define Zlsb 3 //Z轴数字量的低8位
#define Ymsb 4 //Y轴数字量的高8位
#define Ylsb 5 //Y轴数字量的低8位

附位带宏定义:

#define GPIOB_ODR_Addr    (GPIOB_BASE+12) //0x40010C0C
#define GPIOB_IDR_Addr (GPIOB_BASE+8) //0x40010C08 #define BITBAND_Addr(Addr,num) ((volatile unsigned long *)(0x42000000+32*(Addr-0x40000000)+4*num)) #define IPB13 *BITBAND_Addr(GPIOB_IDR_Addr,13)
#define OPB13 *BITBAND_Addr(GPIOB_ODR_Addr,13)
#define OPB14 *BITBAND_Addr(GPIOB_ODR_Addr,14)
#define IPB15 *BITBAND_Addr(GPIOB_IDR_Addr,15)

启动IIC传输:

void _iic_Start()
{
W_SCL=;
W_SDA=;
_delay();
W_SDA=; //SCL高时,拉低SDA,表示开始IIC传输,占用总线
_delay();
W_SCL=; //控制SCL
_delay();
}

停止IIC传输:

void _iic_Stop()
{
W_SCL=; //释放SCL(由于没有其他主器件,SCL无需开漏)
W_SDA=;
_delay();
W_SDA=; //SCL为高时,拉高SDA表示结束ICC传输,释放总线
}

发送一个字节:

uint8_t _iic_SendByte(uint8_t dat)
{
uint8_t i;
for(i=;i<;i++)
{
_delay();
W_SDA=dat>>; //SCL拉高之前写SDA
dat=dat<<;
_delay();
W_SCL=; //拉高SCL,从器件开始读取SDA
_delay();
W_SCL=; //重新拉低SCL
}
W_SDA=; //释放SDA
W_SCL=; //拉高SCL,读取从器件应答信号
// 等待应答
i=;
while(i&&R_SDA) {i--;_delay();}
if(i==) //无应答
{
W_SCL=; //重新拉低SCL
return ;
}
else { //有应答
_delay();
W_SCL=; //重新拉低SCL
return ;
}
}

接收一个字节:

uint8_t _iic_ReadByte(uint8_t Ack)
{
uint8_t temp,i;
W_SDA=; //释放SDA
_delay();
for(i=;i<;i++)
{
_delay();
W_SCL=; //拉高SCL开始读取SDA
temp=temp<<;
temp|=R_SDA; //SCL拉高之后读取SDA
W_SCL=; //拉低SCL,从器件开始放置数据
}
//发送应答信号
if(Ack)W_SDA=; //拉低SDA表示应答
W_SCL=; //拉高SCL,从器件接收应答信号
_delay();
W_SCL=; //重新拉低SCL
W_SDA=; //释放SDA
return temp;
}

二、配置HMC5883L模块

 void HMC5883L_Init()
{
_iic_Start();
_iic_SendByte(0x3c); //写操作
_iic_SendByte(0x00); //指针指向00,配置寄存器A
_iic_SendByte(0x78); //数据测量、输出速率75hz
_iic_Start(); //指针定位到02,模式寄存器
_iic_SendByte(0x3c);
_iic_SendByte(0x02);
_iic_SendByte(0x00); //连续测量模式
_iic_Stop();
}

三、读取角度数据

接收三轴数据,处理X,Y轴的数据并计算角度:

int16_t HMC5883L_ReadAngle()
{
static uint8_t i;
static uint8_t XYZ_Data[]; //用来存储三个轴输出的数字量 _iic_Start();
_iic_SendByte(0x3c); // 发送HMC5883L的器件地址0x3c,写操作
_iic_SendByte(0x03); //指针指向03,X msb寄存器
_iic_Start();
_iic_SendByte(0x3d); //改为读操作 //依次读取三个轴的数字量
for(i=;i<;i++) //前5次读取发送应答信号
{
XYZ_Data[i]=_iic_ReadByte();
}
XYZ_Data[] =_iic_ReadByte(); //不应答
_iic_Stop();
return atan2( (double)((int16_t)((XYZ_Data[Ymsb]<<)+XYZ_Data[Ylsb]) ),(double)((int16_t)((XYZ_Data[Xmsb]<<)+XYZ_Data[Xlsb])))*(/3.14159265)+; //计算角度,需要包含math.h头文件
}

配置好IO口,调用HMC5883L_Init()后,便可调用HMC5883L_ReadAngle()读取角度值,0~360°。

以下为测试时的截图:

测试时,模块比较灵敏且精确,稍微旋转模块便有精确的变化。由于该模块是基于对地磁场的测量,此模块容易受到其他磁场的干扰,比如将该模块靠近直流电机时,

便会因为电机内的磁场而降低精度甚至失灵(之前做智能小车时就遇到这个问题,要将电机内的磁场屏蔽起来才行)。

(完)

基于STM32的三轴数字罗盘HMC5883L模块的测试的更多相关文章

  1. 张高兴的 Windows 10 IoT 开发笔记:三轴数字罗盘 HMC5883L

    注意,数据不包含校验,准确的来说我不知道怎么校验,但方向看起来差不多是对的... GitHub:https://github.com/ZhangGaoxing/windows-iot-demo/tre ...

  2. 玩转X-CTR100 l STM32F4 l HMC5983/HMC5883L三轴磁力计传感器

    我造轮子,你造车,创客一起造起来!塔克创新资讯[塔克社区 www.xtark.cn ][塔克博客 www.cnblogs.com/xtark/ ]      本文介绍X-CTR100控制器 扩展HMC ...

  3. Arduino I2C + 三轴加速度计ADXL345

    ADXL345是ADI公司生产的三轴数字加速度计芯片,与ST的LIS3DH功能接近.主要特性有: 工作电压:2.0 ~ 3.6V 功耗:待机功耗0.1μA:工作时与数据输出频率(ODR)有关,如ODR ...

  4. 【传感器】BMA253 数字,三轴加速度传感器

    参考文档:BMA253E DataSheet 参考文档链接 密码:9new BMA253 数字,三轴加速度传感器 关键特性: 关键特性   封装方式 LGA封装(12pins),长*宽(2mm*2mm ...

  5. 基于STM32的学习型通用红外遥控设备的设计实现(三)

    CPU: STM32 调试平台: STM32F103ZET和STM32F103VBT 软件平台: Keil uVision4 电路设计: Altium Designer v6.9 http://blo ...

  6. Keil MDK STM32系列(三) 基于标准外设库SPL的STM32F407开发

    Keil MDK STM32系列 Keil MDK STM32系列(一) 基于标准外设库SPL的STM32F103开发 Keil MDK STM32系列(二) 基于标准外设库SPL的STM32F401 ...

  7. 我的嵌入式Qt开发第一课——基于BBB和hmc5843三轴电子罗盘

    几次想照着课本系统地学习Qt,但我发现还是有详细问题驱动时学习比較快. 于是我给自己设定了这个任务: 读取HMC5843的三轴磁场强度值,计算出角度,并把角度用直观形式显示在图形界面上. 这里面涉及到 ...

  8. 基于STM32的uCGUI移植和优化

    基于STM32的uCGUI移植和优化 首先在开始这个说明之前,要简要说明下具体的环境: 编译工具:MDK4.20 开发板:安富莱v2版开发板 调试器:JLink  v8盗版 移植篇 相信大家有移植经验 ...

  9. 【雕爷学编程】Arduino动手做(48)---三轴ADXL345模块

    37款传感器与模块的提法,在网络上广泛流传,其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止37种的.鉴于本人手头积累了一些传感器和模块,依照实践(动手试试)出真知的理念,以学习和交流为目的,这里准备 ...

随机推荐

  1. 深入ConcurrentHashMap二

    深入ConcurrentHashMap一,已经介绍了主要的ConcurrentHashMap的结构,Segment组成,HashEntry的组成以及包含ConcurrentHashMap的创建. 这篇 ...

  2. linux 11 -- mount,umount

    Linux 文件系统是一个以 / 为根的大树,我们在不同的设备和分区上都有文件系统.我们如何处理这种明显的不一致性?根 (/) 文件系统是在初始化过程中挂载的.您创建的其他每个文件系统在挂载 在挂载点 ...

  3. javascript操作常见的html标签

    几乎HTML所有标记都可以说是HTML的控件,如select, input, div, table等.html标签便捷的操作,深受大家的喜欢.现在的大部分网站都是ajax+json来进行数据传送.所以 ...

  4. 每天一个Linux命令(24)tar命令

        tar命令可以为linux的文件和目录创建档案.     (1)用法: 用法:  tar  [选项]   [文件参数]     (2)功能:     功能:  用来压缩和解压文件.tar本身不 ...

  5. C#判断VS是否处于设计模式

    public class CheckDesingModel { public static bool IsDesingMode() { bool ReturnFlag = false; if (Lic ...

  6. css属性background

    一.background-size 1.具体设定的px值,及北背景图片的具体宽高 2.设定的百分比,相对于容器的宽高 3.设定三个铺设类型: (1)cover: 以宽 / 高 为基本,尽可能的去铺满整 ...

  7. zabbix实现mysql数据库的监控(四)

    前面介绍的内容都是用第三方开发好的插件进行mysql监控的,可能有些我们关心的监控内容并不在其中,这时一种常用的方法就是定义我们自己的脚本并将它整合到zabbix中,从而在原有监控的基础上进行有力的补 ...

  8. Java -- eclipse常用快捷键

  9. Linux - xshell上传文件报错乱码

    xshell上传文件报错乱码,解决方法 rz -be 回车 下载sz  filename

  10. C# 多服务器上传 示例

    图片服务器  带宽越来越不够用,还有当一台服务器的机房出问题的时候,不影响 整个web,以及 考虑网通电信访问服务器的 速度,所以考虑使用多台 图片 服务器 这个时候要求 图片服务器 内容是同步 的  ...