解魔方的机器人攻略14 – 安装Lejos（下）

由 动力老男孩 发表于 2009/12/27 17:16:11

第四步：安装Lejos

登陆 Lejos 主页点击 NXT 图片进入 Lejos 下载页面，点击 NXJ 的下载链接；

下载完成后将下载的压缩包解压到指定文件夹。这里注意你所指定的文件夹路径中不要包含空格；比如 C:\Program Files\legos 这个路径就不正确，因为文件夹“Program Files”中包含了一个空格。在使用 Java 开发的过程中空格总会引起这样或那样的问题，所以为了避免不必要的麻烦保存路径中一定不要包含任何空格。

接下来添加运行 Lejos 所需要的系统环境变量，变量添加的方法与添加 JDK 环境变量的方法相同，请参照第一步中的方法打开环境变量窗口进行设置。

添加环境变量： NXJ_HOME，变量值是 Lejos 的安装目录，即解压后 lejos_nxj 的全路径，完成后点击确定；

向环境变量 Path 的变量值后追加 ;%NXJ_HOME%\bin；

重新打开一个命令提示符窗口（原有的命令提示符窗口在设置环境变量以后必须重新打开才能生效）。输入nxj然后回车，用来验证Lejos是否已经安装成功。

验证Lejos安装是否成功

第五步：安装Libusb

Lejos 需要使用 Libusb 与 NXT 进行通讯。它的安装文件在 Lejos 的安装目录下 lejos_nxj\3rdparty\lib。

运行 Libusb 的安装程序 libusb-win32-filter-bin-0.1.12.1.exe ，点击 Install 开始安装。

这个程序安装以后会自动执行测试程序。

注意！！这个驱动程序在Vista或者Windows7下很可能导致电脑的USB端口全部失效，这种情况下只能卸载。

且慢，现在的鼠标和键盘可能都是USB的，怎么卸载呢？我上次遇到这个问题的时候，被折磨了一个上午，不断的萌生着重装系统或者是砸烂电脑的念头，最后解决方法很简单，借一个古老的PS2鼠标卸载搞定。

正确的装法是在xp兼容模式下安装：在exe文件上鼠标右键单击，选择属性，然后参考下图。我的电脑是英文版的系统，大家凑合对照一下：

在XP兼容模式下安装USB连接驱动

第六步：刷新NXT的Firmware注意：当你安装 Lejos 后 NXT 原来的标准系统将被覆盖，NXT 中所有的数据也将全部删除，所以开始安装前一定要备份好有用的数据。再注意：据也许可靠的小道消息说，NXT刷新Firmware的次数是有限的。有一个叫做LOCK BIT的数据位，每刷新一次Firmware这个值就会减一。最多刷新100次以后，这个位就会降到0，所以请不要没事刷着玩 ^_^如果想重新安装 NXT 默认的操作系统你可以使用 LEGO Mindstorms software 重新安装 LEGO 的标准系统（具体步骤请参照 Lego 玩具说明书）。 首先把NXT切换到固件上载模式（firmware upload mode），只有在这个模式下才能升级Firmware。切换方式是在开机状态下，用牙签或者曲别针持续按下 NXT 主机背面的重启按钮4秒钟以上。进入NXT的固件上载模式。

进入固件上载模式后，NXT的屏幕上什么也不显示，但是会连续发出微弱的滴答声；

这时候用 USB 线连接 NXT 和计算机，当计算机识别 NXT 的固件上载模式后（看USB图标提示），在“命令提示符”中输入 nxjflash 并回车；

跟刷手机完全不一样，NXT的升级固件非常神速，大概只需要几秒钟；

上载完成后 Lejos NXJ 会自动启动，出现欢迎界面与开始菜单；

在 Lejos 运行的过程中，包括正在运行程序时，同时按下桔色和灰色的按钮（Enter+Space）就可以立即将 NXT 关闭。如果要重新启动只要按下桔黄色的按钮。如果 NXT 突然死机的话，将电池全部取出后重新安上启动即可。

到此我们就完成了Lejos的安装！下面试着运行我们的第一个程序测试一下。

按下桔黄色按钮启动NXT电源，打开命令提示符窗口，切换目录到Lejos自带的样例目录并输入以下代码（请自行修改安装目录）：

CD D:\lejos_nxj\samples\Tune （设置程序路径）

d: （切换到指定盘符）

nxjc Tune.java（在电脑上编译程序）

nxj –r Tune（把编译好的程序写入NXT）

几秒钟后NXT会发出一声悦耳的声音，表示程序已经上载成功，你可以在NXT上选择执行这个程序。

如果操作成功的话，你会听到一组声音，并看到“Hello World”的字样。

经历了这么多繁琐的步骤，你的第一个程序终于顺利在 NXT 上运行成功啦