消息动态图

rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。

rosrun rqt_graph rqt_graph

　　

如果你将鼠标放在/turtle1/command_velocity上方，相应的ROS节点（蓝色和绿色）和话题（红色）就会高亮显示。

正如你所看到的，turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为 /turtle1/command_velocity的话题来互相通信。

消息的查看

//查看当前已经发布的消息

rostopic list

//查看消息具体是什么

rostopic echo [消息名]

//查看消息的数据类型

rostopic type [消息名]

//查看消息字段（具体类型）

rosmsg show [消息名]

//发布消息

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

//样例

rostopic pub -1 [消息名] [消息类型] -- 1 1

服务的使用

// 查看当前提供的服务

rosservice list

//查看服务的类型

rosservice type [服务名]

//调用服务

rosservice call [服务名] [参数]

　　

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