Pitch: 俯仰角;

Yaw: 偏航角或者航向角;

Roll:  横摆角或者翻滚角;

这几个角度是这样定义的,至于坐标系不同,则对应不同的XYZ轴及其方向;

1. https://en.wikipedia.org/wiki/Aircraft_principal_axes

2. https://blog.csdn.net/u011776903/article/details/77359943

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    http://planning.cs.uiuc.edu/node102.html http://planning.cs.uiuc.edu/node103.html

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