UCOSIII（二）
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "includes.h" //任务1控制块
OS_TCB Task1_TCB; void task1(void *parg); CPU_STK task1_stk[]; //任务1的任务堆栈，大小为128字，也就是512字节 //任务2控制块
OS_TCB Task2_TCB; void task2(void *parg); CPU_STK task2_stk[]; //任务2的任务堆栈，大小为128字，也就是512字节 OS_SEM SYNC_SEM; //定义一个信号量，用于任务同步 //主函数
int main(void)
{
OS_ERR err; delay_init(); //时钟初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中断分组配置
uart_init(); //串口初始化
LED_Init(); //LED初始化 //OS初始化，它是第一个运行的函数,初始化各种的全局变量，例如中断嵌套计数器、优先级、存储器
OSInit(&err); //创建任务1
OSTaskCreate( (OS_TCB *)&Task1_TCB, //任务控制块
(CPU_CHAR *)"Task1", //任务的名字
(OS_TASK_PTR)task1, //任务函数
(void *), //传递参数
(OS_PRIO), //任务的优先级
(CPU_STK *)task1_stk, //任务堆栈基地址
(CPU_STK_SIZE)/, //任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用
(CPU_STK_SIZE), //任务堆栈大小
(OS_MSG_QTY), //禁止任务消息队列
(OS_TICK), //默认时间片长度
(void *), //不需要补充用户存储区
(OS_OPT)OS_OPT_TASK_NONE, //没有任何选项
&err //返回的错误码
); //创建任务2
OSTaskCreate( (OS_TCB *)&Task2_TCB, //任务控制块
(CPU_CHAR *)"Task2", //任务的名字
(OS_TASK_PTR)task2, //任务函数
(void *), //传递参数
(OS_PRIO), //任务的优先级
(CPU_STK *)task2_stk, //任务堆栈基地址
(CPU_STK_SIZE)/, //任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用
(CPU_STK_SIZE), //任务堆栈大小
(OS_MSG_QTY), //禁止任务消息队列
(OS_TICK), //默认时间片长度
(void *), //不需要补充用户存储区
(OS_OPT)OS_OPT_TASK_NONE, //没有任何选项
&err //返回的错误码
); //创建一个信号量
OSSemCreate ((OS_SEM* )&SYNC_SEM,
(CPU_CHAR* )"SYNC_SEM",
(OS_SEM_CTR),
(OS_ERR* )&err); //启动OS，进行任务调度
OSStart(&err); } void task1(void *parg)
{
OS_ERR err; printf("task1 is create ok\r\n"); while()
{ OSSemPend(&SYNC_SEM,,OS_OPT_PEND_BLOCKING,,&err); //请求信号量 printf("task1 is running ...\r\n"); } } void task2(void *parg)
{
OS_ERR err; printf("task2 is create ok\r\n"); while()
{
//连续发送3个信号量
OSSemPost(&SYNC_SEM,OS_OPT_POST_1,&err); //发送信号量
OSSemPost(&SYNC_SEM,OS_OPT_POST_1,&err); //发送信号量
OSSemPost(&SYNC_SEM,OS_OPT_POST_1,&err); //发送信号量 printf("task2 is running ...\r\n"); OSTimeDlyHMSM(,,,,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时10ms
}
}
信号量
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "includes.h" //任务1控制块
OS_TCB Task1_TCB; void task1(void *parg); CPU_STK task1_stk[]; //任务1的任务堆栈，大小为128字，也就是512字节 //任务2控制块
OS_TCB Task2_TCB; void task2(void *parg); CPU_STK task2_stk[]; //任务2的任务堆栈，大小为128字，也就是512字节 //任务3控制块
OS_TCB Task3_TCB; void task3(void *parg); CPU_STK task3_stk[]; //任务2的任务堆栈，大小为128字，也就是512字节 OS_FLAG_GRP g_os_flag; //定义一个事件标志组 //按键初始化函数
void KEY_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOE,ENABLE); //使能GPIOA GPIOE时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4; //PE2,3,4引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN; //输入
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP; //上拉输入
GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure); //初始化GPIOE GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0; //PA0引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_DOWN; //下拉输入
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化GPIOA
} //主函数
int main(void)
{
OS_ERR err; delay_init(); //时钟初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中断分组配置
uart_init(); //串口初始化
LED_Init(); //LED初始化 //OS初始化，它是第一个运行的函数,初始化各种的全局变量，例如中断嵌套计数器、优先级、存储器
OSInit(&err); //创建任务1
OSTaskCreate( (OS_TCB *)&Task1_TCB, //任务控制块
(CPU_CHAR *)"Task1", //任务的名字
(OS_TASK_PTR)task1, //任务函数
(void *), //传递参数
(OS_PRIO), //任务的优先级
(CPU_STK *)task1_stk, //任务堆栈基地址
(CPU_STK_SIZE)/, //任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用
(CPU_STK_SIZE), //任务堆栈大小
(OS_MSG_QTY), //禁止任务消息队列
(OS_TICK), //默认时间片长度
(void *), //不需要补充用户存储区
(OS_OPT)OS_OPT_TASK_NONE, //没有任何选项
&err //返回的错误码
); //创建任务2
OSTaskCreate( (OS_TCB *)&Task2_TCB, //任务控制块
(CPU_CHAR *)"Task2", //任务的名字
(OS_TASK_PTR)task2, //任务函数
(void *), //传递参数
(OS_PRIO), //任务的优先级
(CPU_STK *)task2_stk, //任务堆栈基地址
(CPU_STK_SIZE)/, //任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用
(CPU_STK_SIZE), //任务堆栈大小
(OS_MSG_QTY), //禁止任务消息队列
(OS_TICK), //默认时间片长度
(void *), //不需要补充用户存储区
(OS_OPT)OS_OPT_TASK_NONE, //没有任何选项
&err //返回的错误码
); //创建任务3
OSTaskCreate( (OS_TCB *)&Task3_TCB, //任务控制块
(CPU_CHAR *)"Task3", //任务的名字
(OS_TASK_PTR)task3, //任务函数
(void *), //传递参数
(OS_PRIO), //任务的优先级
(CPU_STK *)task3_stk, //任务堆栈基地址
(CPU_STK_SIZE)/, //任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用
(CPU_STK_SIZE), //任务堆栈大小
(OS_MSG_QTY), //禁止任务消息队列
(OS_TICK), //默认时间片长度
(void *), //不需要补充用户存储区
(OS_OPT)OS_OPT_TASK_NONE, //没有任何选项
&err //返回的错误码
); //创建一个事件标志组
OSFlagCreate( (OS_FLAG_GRP* )&g_os_flag,
(CPU_CHAR*)"os_flag",
(OS_FLAGS),
(OS_ERR* )&err); //按键初始化
KEY_Init(); //启动OS，进行任务调度
OSStart(&err); } void task1(void *parg)
{
OS_ERR err; OS_FLAGS os_flag; printf("task1 is create ok\r\n"); while()
{
if(PAin() == )
{
//去抖动
OSTimeDlyHMSM(,,,,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时20ms if(PAin() == )
{
//发送事件标志，标志值为0x1，设置g_os_flag的bit0为1
os_flag= OSFlagPost((OS_FLAG_GRP* )&g_os_flag,
(OS_FLAGS)0x1,
(OS_OPT)OS_OPT_POST_FLAG_SET,
&err); printf("task1,os_flag=%02X\r\n",os_flag); } } OSTimeDlyHMSM(,,,,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时20ms } } void task2(void *parg)
{
OS_ERR err; OS_FLAGS os_flag; printf("task2 is create ok\r\n"); while()
{
if(PEin() == )
{
OSTimeDlyHMSM(,,,,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时20ms if(PEin() == )
{
//发送事件标志，标志值为0x2，设置g_os_flag的bit1为1
os_flag= OSFlagPost((OS_FLAG_GRP* )&g_os_flag,
(OS_FLAGS)0x2,
(OS_OPT)OS_OPT_POST_FLAG_SET,
&err); printf("task2,os_flag=%02X\r\n",os_flag); } } OSTimeDlyHMSM(,,,,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时20ms } } void task3(void *parg)
{
OS_ERR err; OS_FLAGS os_flag; printf("task3 is create ok\r\n"); while()
{
//OS_OPT_PEND_FLAG_SET_ANY 和OS_OPT_PEND_FLAG_SET_ALL是有区别的
//前者是等待任意一个事件，后者要确保所有事件成立
os_flag= OSFlagPend((OS_FLAG_GRP* )&g_os_flag,
(OS_FLAGS)0x3, //等待bit1和bit0置位
(OS_TICK), //0代表是默认一直阻塞等待
(OS_OPT)OS_OPT_PEND_FLAG_SET_ANY+OS_OPT_PEND_FLAG_CONSUME, //等待事件标志组任何一位置位
(CPU_TS *), //默认不记录时间戳
&err); printf("task3,os_flag=%02X\r\n",os_flag); } }
事件
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "includes.h" //任务1控制块
OS_TCB Task1_TCB; void task1(void *parg); CPU_STK task1_stk[]; //任务1的任务堆栈，大小为128字，也就是512字节 //任务2控制块
OS_TCB Task2_TCB; void task2(void *parg); CPU_STK task2_stk[]; //任务2的任务堆栈，大小为128字，也就是512字节 #define TASK_Q_NUM 64 //发任务内建消息队列的长度 //主函数
int main(void)
{
OS_ERR err; delay_init(); //时钟初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中断分组配置
uart_init(); //串口初始化
LED_Init(); //LED初始化 //OS初始化，它是第一个运行的函数,初始化各种的全局变量，例如中断嵌套计数器、优先级、存储器
OSInit(&err); //创建任务1
OSTaskCreate( (OS_TCB *)&Task1_TCB, //任务控制块
(CPU_CHAR *)"Task1", //任务的名字
(OS_TASK_PTR)task1, //任务函数
(void *), //传递参数
(OS_PRIO), //任务的优先级
(CPU_STK *)task1_stk, //任务堆栈基地址
(CPU_STK_SIZE)/, //任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用
(CPU_STK_SIZE), //任务堆栈大小
(OS_MSG_QTY), //禁止任务消息队列
(OS_TICK), //默认时间片长度
(void *), //不需要补充用户存储区
(OS_OPT)OS_OPT_TASK_NONE, //没有任何选项
&err //返回的错误码
); //创建任务2
OSTaskCreate( (OS_TCB *)&Task2_TCB, //任务控制块
(CPU_CHAR *)"Task2", //任务的名字
(OS_TASK_PTR)task2, //任务函数
(void *), //传递参数
(OS_PRIO), //任务的优先级
(CPU_STK *)task2_stk, //任务堆栈基地址
(CPU_STK_SIZE)/, //任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用
(CPU_STK_SIZE), //任务堆栈大小
(OS_MSG_QTY)TASK_Q_NUM, //任务2需要使用内建消息队列，消息队列长度为64个字
(OS_TICK), //默认时间片长度
(void *), //不需要补充用户存储区
(OS_OPT)OS_OPT_TASK_NONE, //没有任何选项
&err //返回的错误码
); //启动OS，进行任务调度
OSStart(&err); } void task1(void *parg)
{
uint32_t msg_cnt=; char pbuf[]; OS_ERR err; printf("task1 is create ok\r\n"); while()
{ msg_cnt++; sprintf((char*)pbuf,"msg_cnt=%d\r\n",msg_cnt); //发送消息
OSTaskQPost((OS_TCB* )&Task2_TCB, //向任务task2发送消息
(void* )pbuf,
(OS_MSG_SIZE)strlen(pbuf),
(OS_OPT )OS_OPT_POST_FIFO,
(OS_ERR* )&err); printf("task1 is running ...\r\n"); OSTimeDlyHMSM(,,,,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1S } } void task2(void *parg)
{
char *p;
OS_MSG_SIZE size; OS_ERR err; printf("task2 is create ok\r\n"); while()
{
//请求消息
p=OSTaskQPend((OS_TICK ),
(OS_OPT )OS_OPT_PEND_BLOCKING,
(OS_MSG_SIZE* )&size,
(CPU_TS* ),
(OS_ERR* )&err ); printf("task2 is running ...\r\n");
printf(p);
}
}
消息队列
/*
描述： 1.当前创建了软件定时器1，工作频率为100Hz，优先级为2，可在os_cfg_app.h进行设置
#define OS_CFG_TMR_TASK_PRIO 2u
#define OS_CFG_TMR_TASK_RATE_HZ 100u 2.创建任务1，优先级为3,；创建任务2，优先级为4
*/
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "includes.h" //任务1控制块
OS_TCB Task1_TCB; void task1(void *parg); CPU_STK task1_stk[]; //任务1的任务堆栈，大小为128字，也就是512字节 //任务2控制块
OS_TCB Task2_TCB; void task2(void *parg); CPU_STK task2_stk[]; //任务2的任务堆栈，大小为128字，也就是512字节 OS_TMR tmr1; //定时器1
//软件定时器1回调函数
void tmr1_callback(void *ptmr,void *p_arg); //主函数
int main(void)
{
OS_ERR err; delay_init(); //时钟初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中断分组配置
uart_init(); //串口初始化
LED_Init(); //LED初始化 //OS初始化，它是第一个运行的函数,初始化各种的全局变量，例如中断嵌套计数器、优先级、存储器
OSInit(&err); //创建任务1
OSTaskCreate( (OS_TCB *)&Task1_TCB, //任务控制块
(CPU_CHAR *)"Task1", //任务的名字
(OS_TASK_PTR)task1, //任务函数
(void *), //传递参数
(OS_PRIO), //任务的优先级
(CPU_STK *)task1_stk, //任务堆栈基地址
(CPU_STK_SIZE)/, //任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用
(CPU_STK_SIZE), //任务堆栈大小
(OS_MSG_QTY), //禁止任务消息队列
(OS_TICK), //默认时间片长度
(void *), //不需要补充用户存储区
(OS_OPT)OS_OPT_TASK_NONE, //没有任何选项
&err //返回的错误码
); //创建任务2
OSTaskCreate( (OS_TCB *)&Task2_TCB, //任务控制块
(CPU_CHAR *)"Task2", //任务的名字
(OS_TASK_PTR)task2, //任务函数
(void *), //传递参数
(OS_PRIO), //任务的优先级
(CPU_STK *)task2_stk, //任务堆栈基地址
(CPU_STK_SIZE)/, //任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用
(CPU_STK_SIZE), //任务堆栈大小
(OS_MSG_QTY), //禁止任务消息队列
(OS_TICK), //默认时间片长度
(void *), //不需要补充用户存储区
(OS_OPT)OS_OPT_TASK_NONE, //没有任何选项
&err //返回的错误码
); //创建软件定时器1
OSTmrCreate( (OS_TMR *)&tmr1, //软件定时器1
(CPU_CHAR *)"tmr1", //定时器名字
(OS_TICK ), //20*10=200ms,延迟200ms执行
(OS_TICK ), //100*10=1000ms，执行周期为1000ms
(OS_OPT )OS_OPT_TMR_PERIODIC, //周期模式
(OS_TMR_CALLBACK_PTR )tmr1_callback, //软件定时器1回调函数
(void *), //参数为0
(OS_ERR *)&err); //返回的错误码 //启动软件定时器1
OSTmrStart(&tmr1,&err); //启动OS，进行任务调度
OSStart(&err); } void task1(void *parg)
{
OS_ERR err; printf("task1 is create ok\r\n"); while()
{
printf("task1 is running ...\r\n"); OSTimeDlyHMSM(,,,,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1S }
} void task2(void *parg)
{
OS_ERR err; printf("task2 is create ok\r\n"); while()
{ printf("task2 is running ...\r\n"); OSTimeDlyHMSM(,,,,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1S }
} void tmr1_callback(void *ptmr,void *p_arg)
{
//软件定时器回调函数禁止使用任何的阻塞或者删除定时器函数
printf("tmr1_callback\r\n");
}
软件定时器
/*
描述： 1.当前创建了软件定时器1，工作频率为100Hz，优先级为2，可在os_cfg_app.h进行设置
#define OS_CFG_TMR_TASK_PRIO 2u
#define OS_CFG_TMR_TASK_RATE_HZ 100u 2.创建任务1，优先级为3,；创建任务2，优先级为4 3.测试结果： 任务1、任务2、软件定时器回调函数通过临界区代码保护了共享资源，各任务之间很好地执行
*/
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "includes.h" //任务1控制块
OS_TCB Task1_TCB; void task1(void *parg); CPU_STK task1_stk[]; //任务1的任务堆栈，大小为128字，也就是512字节 //任务2控制块
OS_TCB Task2_TCB; void task2(void *parg); CPU_STK task2_stk[]; //任务2的任务堆栈，大小为128字，也就是512字节 OS_TMR tmr1; //定时器1
//软件定时器1回调函数
void tmr1_callback(void *ptmr,void *p_arg); OS_Q queue; //声明消息队列
OS_SEM sem; //声明多值信号量
OS_PEND_DATA mul_pend_array [ ]; //声明等待对象数组 //主函数
int main(void)
{
OS_ERR err; delay_init(); //时钟初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中断分组配置
uart_init(); //串口初始化
LED_Init(); //LED初始化 //OS初始化，它是第一个运行的函数,初始化各种的全局变量，例如中断嵌套计数器、优先级、存储器
OSInit(&err); //创建任务1
OSTaskCreate( (OS_TCB *)&Task1_TCB, //任务控制块
(CPU_CHAR *)"Task1", //任务的名字
(OS_TASK_PTR)task1, //任务函数
(void *), //传递参数
(OS_PRIO), //任务的优先级
(CPU_STK *)task1_stk, //任务堆栈基地址
(CPU_STK_SIZE)/, //任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用
(CPU_STK_SIZE), //任务堆栈大小
(OS_MSG_QTY), //禁止任务消息队列
(OS_TICK), //默认时间片长度
(void *), //不需要补充用户存储区
(OS_OPT)OS_OPT_TASK_NONE, //没有任何选项
&err //返回的错误码
); //创建任务2
OSTaskCreate( (OS_TCB *)&Task2_TCB, //任务控制块
(CPU_CHAR *)"Task2", //任务的名字
(OS_TASK_PTR)task2, //任务函数
(void *), //传递参数
(OS_PRIO), //任务的优先级
(CPU_STK *)task2_stk, //任务堆栈基地址
(CPU_STK_SIZE)/, //任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用
(CPU_STK_SIZE), //任务堆栈大小
(OS_MSG_QTY), //任务消息队列64字
(OS_TICK), //默认时间片长度
(void *), //不需要补充用户存储区
(OS_OPT)OS_OPT_TASK_NONE, //没有任何选项
&err //返回的错误码
); //创建软件定时器1
OSTmrCreate( (OS_TMR *)&tmr1,
(CPU_CHAR *)"tmr1",
(OS_TICK ),
(OS_TICK ),
(OS_OPT )OS_OPT_TMR_PERIODIC,
(OS_TMR_CALLBACK_PTR )tmr1_callback,
(void *),
(OS_ERR *)&err); //启动软件定时器1
OSTmrStart(&tmr1,&err); /* 创建多值信号量 sem */
OSSemCreate ( (OS_SEM *)&sem, //指向要创建的多值信号量
(CPU_CHAR *)"Sem For Test", //多值信号量的名字
(OS_SEM_CTR ), //多值信号量初始不可用
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型 /* 创建消息队列 queue */
OSQCreate ( (OS_Q *)&queue, //指向要创建的消息队列
(CPU_CHAR *)"Queue For Test", //消息队列的名字
(OS_MSG_QTY ), //最多可容20条消息
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型 /* 初始化要等待的多个内核对象 */
mul_pend_array [ ] .PendObjPtr = ( OS_PEND_OBJ * ) & sem;
mul_pend_array [ ] .PendObjPtr = ( OS_PEND_OBJ * ) & queue; //启动OS，进行任务调度
OSStart(&err); } void task1(void *parg)
{
static uint32_t task_cnt=; char buf[]={}; OS_ERR err; printf("task1 is create ok\r\n"); while()
{
task_cnt++; sprintf(buf,"task1 run cnt=%d",task_cnt); /* 发布消息到消息队列 queue */
OSQPost ( (OS_Q *)&queue, //消息队列
(void *)buf, //消息内容
(OS_MSG_SIZE )strlen(buf), //消息长度
(OS_OPT )OS_OPT_POST_FIFO|OS_OPT_POST_ALL, //发到队列且发送给所有任务
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型 OSTimeDlyHMSM(,,,,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时3S }
} void task2(void *parg)
{
OS_ERR err; printf("task2 is create ok\r\n"); while()
{
/* 等待多个内核对象 */
OSPendMulti((OS_PEND_DATA *)mul_pend_array, //等待对象数组
(OS_OBJ_QTY ), //等待对象数目
(OS_TICK ), //无期限等待
(OS_OPT )OS_OPT_PEND_BLOCKING, //阻塞任务
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型 /* 查看哪些等待对象可用 */
if ( mul_pend_array [] .RdyObjPtr == mul_pend_array [] .PendObjPtr ) //如果 sem 可用
{
printf("find tmr1 running...\r\n");
} if ( mul_pend_array [] .RdyObjPtr == mul_pend_array [] .PendObjPtr )//如果 queue 可用
{
printf("recv msg:%s,len：%d\r\n",(char *) mul_pend_array[] .RdyMsgPtr, mul_pend_array [] .RdyMsgSize );
} }
} //软件定时器回调函数禁止使用任何的阻塞或者删除定时器函数
void tmr1_callback(void *ptmr,void *p_arg)
{
OS_ERR err; OSSemPost(&sem,OS_OPT_POST_1,&err); //释放信号量
}
等待多个内核对象
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