VIO的一些随笔
大公司跑在手机的似乎都是滤波MSCKF那种,有优化的但似乎功耗不行。还有就是杂交的前端滤波后面在挂地图,反正国内的似乎就是SVO, VINS, ORBSLAM,MSCKF组合起来。
缺啥补啥,那个太烂了就想办法换或者硬件加速。都是工程上的了,不过还是有很多trick。说来滤波和优化类似,都是由于ba,bw,na,nw噪声的存在,优化的信息矩阵和滤波的方差的求解类似的,都是从噪声得到的。优化的边缘化,固定线性化点,保证可观性不变,滤波也可以通过改变矩阵保持可观性不变。还有就是increasemental update,相对于keyframe的边缘化,保持loop-info进去的时候,状态一致性。
说起来还信息有没有丢失,在有限的算力下面我们可以用到多少信息。
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