基于时间戳一致原理，在与PG的timestamp邻近的的两个LOAM的pose中插值出一个虚拟的LOAM pose PG' ，其timestamp = PG的timestamp。

然后GPS的pose和LOAM的pose之间的trans也就是pose-graph中的edge，就等于P0~3与这个插值出的PG'与之间的trans。

GPS和LOAM的pose之间建立edge的更多相关文章

  1. Linux 机器之间建立互信

    原理: 就是两台机器(web-1和web-2)经过预先设置好经过认证的key文件,双方互相访问时,进行自动认证,从而实现互信.   互信的原理了解了,我们可以把配置ssh互信的步骤进行有效的分割. 1 ...

  2. 两台linux之间建立信任关系，实现免密码ssh远程登录或scp数据上传

    两台linux之间建立信任关系,实现免密码远程登录或数据上传 1.执行ssh-keygen命令,生成建立安全信任关系的证书: linux1上:执行命令  ssh-keygen  -t rsa 在程序提 ...

  3. [MySQL数据库之表的约束条件：primary key、auto_increment、not null与default、unique、foreign key：表与表之间建立关联]

    [MySQL数据库之表的约束条件:primary key.auto_increment.not null与default.unique.foreign key:表与表之间建立关联] 表的约束条件 约束 ...

  4. Linux ln命令：在文件之间建立链接（硬链接和软链接）详解版1

    Linux ln命令:在文件之间建立链接(硬链接和软链接)详解版 < Linux创建文件及修改文件时间戳(touch命令)Linux复制文件和目录(cp命令) > <Linux就该这 ...

  5. 多台linux主机之间建立免密通信

    多台linux主机之间设置免密通信 例:A 向 B设置免密通信 第一步 A生成密钥对 ssh-keygen -t rsa -t 指定秘钥的类型 rsa 秘钥类型 密钥目录:/root/.ssh/(如果 ...

  6. Linux两台主机之间建立信任（ssh免密码）

    背景: 有时候我们在两个主机之间复制文件的时候,提示输入密码,很不方便,那如何免密码复制呢?,就是使用通过linux公钥和秘钥,建立双机信任关系. 在整理之前,我先说下ssh免密码的要点 : 你想免密 ...

  7. 两个oracle之间建立db link

    create database link tobsms connect to bjlt identified by bjlt using '(DESCRIPTION = (ADDRESS_LIST = ...

  8. 服务器之间建立oracle之间的关联语句

    create public database link DBLINK_WZGTAMS CONNECT TO WZGTAMS identified by WZGTAMS using ' (DESCRIP ...

  9. 使用link在两个容器之间建立连接(mysql)

    在使用Docker的时候我们会常常碰到这么一种应用,就是我需要两个或多个容器,其中某些容器需要使用另外一些容器提供的服务.比如这么一种情况:我们需要一个容器来提供mysql的数据库服务,而另外两个容器 ...

随机推荐

  1. .net core (领域事件，并发 for update) 工作内容记录

    这周工作,因为要对几个不同的表进行货币增加,锁定,所以 用了领域事件和并发 for update  ,先记录一下 领域事件 ,Dapper 事务 ,sql for update 这几个点 头大,最近工 ...

  2. Blend 硬货 绑定

    原文:Blend 硬货 绑定 开始讲一点 硬技能 怎么用Blend实现绑定 效果 详细说一下绑定 1)default 2)OneTime 3) One Way 4)TwoWay 5) OneWayto ...

  3. beyond compare全文件夹比较，仅显示变化的文件

    beyond  compare是一款非常优秀的文件夹同步比较工具,赞. 非常强大的一点就是给定两个文件夹可以自动列出所有不同的文件和子文件夹,但是有一点可能很多人碰到过,也就是需要一个个点开才能重新比 ...

  4. DISK2VHD 转win2008 无法启动

    windows 2008R2物理机,使用微软的DISK2VHD转换成虚拟盘,挂到虚拟机上,无法启动只有光标闪.找来window2008安装盘 选择“修复windows系统”, 调出cmd命令提示符Bo ...

  5. 2019 蓝鲸人java面试笔试题 （含面试题解析）

      本人5年开发经验.18年年底开始跑路找工作,在互联网寒冬下成功拿到阿里巴巴.今日头条.蓝鲸人等公司offer,岗位是Java后端开发,因为发展原因最终选择去了蓝鲸人,入职一年时间了,也成为了面试官 ...

  6. Linux 集群概念 , wsgi , Nginx负载均衡实验 , 部署CRM(Django+uwsgi+nginx), 部署学城项目(vue+uwsgi+nginx)

    Linux 集群概念 , wsgi , Nginx负载均衡实验 , 部署CRM(Django+uwsgi+nginx), 部署学城项目(vue+uwsgi+nginx) 一丶集群和Nginx反向代理 ...

  7. css实现图片信息展示

    <style> .layui-fluid{padding: 15px;} .img-responsive{display: block;width: 100%;max-width: 100 ...

  8. 攻防世界 高手进阶区 web cat

    php cURL CURLOPT_SAFE_UPLOAD django DEBUG mode Django使用的是gbk编码,超过%F7的编码不在gbk中有意义 当 CURLOPT_SAFE_UPLO ...

  9. SpringBoot自定义Condition注解

        最近碰到个这样的需求,需要同一套代码适配个版本数据库(数据库不同,且部分表的字段及关联关系可能会不同),即这套代码配置不同的数据库都能跑.项目采用的框架为SpringBoot+Mybatis. ...

  10. Natas25-writeup

    前言 题目链接: http://natas25.natas.labs.overthewire.org 做这一题花了一些时间,也是由于自己知识点掌握不足,所以分享下解题过程. 题目分析 首先,登录后看到 ...