ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （伍） 第五章 计算机视觉

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （伍） 第五章 计算机视觉

书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。

计算机视觉这章分为两个部分，摄像头在Ubuntu中驱动并在ROS下使用，以及相关图像算法等。

补充阅读：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50053653

第128-129页：

介绍本章要点。

第129-132页：

FireWire IEEE 1394摄像头。

补充阅读：http://wiki.ros.org/camera1394

第133-140页：

USB摄像头。

补充阅读：http://wiki.ros.org/usb_cam

其他摄像头说明：

Cameras-ROS支持摄像头

• camera_aravis (ethernet camera driver)

• canon_gphoto

• cmucam_png

• DUO3D™ stereo camera

• dynamic_uvc_cam

• gencam_cu

• GeViCAM stereo camera

• gstreamer camera driver

• gPhoto Driver

• IEEE 1394 Digital Camera

• libuvc USB Video Class driver

• MatrixVision BlueFOX

• PointGrey Cameras (with FlyCapture2)

• Prosilica Camera

• usb_cam

• videre_stereo_cam

• WGE100 camera

• Occam Vision Group Omni Stereo camera

• ZED stereo camera

第141-147页：

标定摄像头，分为单目和双目。

相关代码可到github下载源码研究。

第148-151页：

ROS图像管道。可以查看原始图像和标定图像的区别，标定误差等。

也可以用于图像处理，比如深度转激光，用于建图（SLAM）等，但精度通常比激光要差一些。

可以参考：http://wiki.ros.org/depthimage_to_laserscan

第152-153页：

ROS中有用的视觉功能包。如视觉里程计。

推荐Yong Liu Associate Profosser, IEEE member的主页，学习基本理论等。

http://www.csc.zju.edu.cn/yliu/

补充：

1 http://wiki.ros.org/vision_visp

2 http://wiki.ros.org/ar_pose

3 http://wiki.ros.org/cob_people_detection

4 https://github.com/srv/viso2

5 https://github.com/srv/libfovis

6 https://github.com/srv

第154-159页：

使用viso2实现视觉里程计（VO-SLAM-VINS）。

第160-161页：

使用RGBD深度摄像头实现视觉里程计（VO）。

补充：http://wiki.ros.org/rtabmap_ros

使用rtabmap进行视觉里程计算，并拼接3D图像，实现3D-SLAM。

第162页：

本章小结。

思考与巩固：

1 使用笔记本自带摄像头，在ROS下实现人脸识别。

2 学习并掌握视觉里程计的使用（VO）。