MRDS学习二——机械车
准备机械车:
第一步:从Service中选择一个Generic Differential Drive (通用差速驱动:同一轴的左右轮胎可以转动不同速度的车子)放入Diagram中。
第二步:对其进行配置:选中Generic Differential Drive右键选择Set Configuration。跳到其的设定界面,选择Use a manifest,并导入,选择LEGO.NXT.Tribot.Simulation.Manifest.xml。
第三步:保存并运行可以看到这样一个场景:
操控机械车:
第一步:为了能够操控机械车,我们从Service中拖一个Direction Dialog(它会在系统中产生一个上下左右及Stop五个键)到Diagram中。
第二步:(Basic Activities中的Calculate:除了可以做算式运算,也可以负责拆解讯息。在VPL中,讯息可以通过Join活动组合起来,也可以通过Calculate活动拆开。如果把讯息看成某个class,Calculate就是负责调用该物件的属性,Join就是把多个属性合并成为一个新的class。)
把Calculate拉到Diagram中,再把Direction Dialog的Notification(右下方)拉到Calculate,表示把Direction Dialog的通知交给Calculate。出现Connections对话框,【From】选择ButtonPress,确定。
第三步:接着我们在Calculate中输入,选择Name,表示从ButtonPress这个讯息中拆解出Name这个讯息(被按下的按钮名称),这个被按下的按钮名称将会被输出到Calculate右端。
第四步:从Basic Activities中拖一个Switch到Diagram中,利用Switch左下方一个“+”添加五个按钮“Stop”,“Forwards”,“Backwards”,“Left”,“Right”,并把Calculate右边讯息交给Switch。
第五步:接下来是VPL的资料设定,从Basic Activities中拖七个Data到Diagram中,值的设定和连接如下图。
第六步:(Join负责把多个讯息合并成为一个,Merge也是。不同的是,Join是把多个讯息组合成为一个子讯息一起输出,而Merge则是左进右出无改变。)
从Basic Activities中拖Join、Merge到Diagram中如下图。(“Left”和“Right”中Data的输出采取不同的Join方式)
(左右连接那里并不是很懂,明白的可以告诉我。)
第七步:把Merge交给一开始的Generic Differential Drive,弹出Connections,【To】中选择SetDrivePower(类似油门),确定。然后设定值都为value,确定。这样就完成了前进、后退和停止。
第八步:相似的,把两个Join资料交给又一个Merge,再复制一个Generic Differential Drive(VPL中,只要Name属性相同就是同一物件,这样就相当于连接到一个Generic Differential Drive中),把Merge交给它,弹出Connections,【To】中依旧选择SetDrivePower,确定。然后设定值为left和right,确定。这样就完成了机械车的运行。
第九步:保存运行。
(机械车的改良将在下一学习)
2016-03-26
(资料整理于百度文库的《Microsoft_Robotics_Developer_Studio中文教程》)
MRDS学习二——机械车的更多相关文章
- MRDS学习三——机械车的改良(Activity的介绍)
Activity:VPL中化繁为简的工具,可以使得真个VPL容易让人看懂,也能跟好的控制.它就很像把一堆比较复杂但相关的流程组合成一个自定义的Activity. 完成Activity的定义: 第一步: ...
- MRDS学习四——自动型机器车
由自己的所在开始,探索自己周围的简单机器车,假设车子的行走路径如下: 我们要把L型路径写成一个Activity,然后由外部输入这个L的大小,最后这个Activity要能够在完成行走路径时吐出更大的L大 ...
- emberjs学习二(ember-data和localstorage_adapter)
emberjs学习二(ember-data和localstorage_adapter) 准备工作 首先我们加入ember-data和ember-localstorage-adapter两个依赖项,使用 ...
- ReactJS入门学习二
ReactJS入门学习二 阅读目录 React的背景和基本原理 理解React.render() 什么是JSX? 为什么要使用JSX? JSX的语法 如何在JSX中如何使用事件 如何在JSX中如何使用 ...
- TweenMax动画库学习(二)
目录 TweenMax动画库学习(一) TweenMax动画库学习(二) TweenMax动画库学习(三) Tw ...
- Hbase深入学习(二) 安装hbase
Hbase深入学习(二) 安装hbase This guidedescribes setup of a standalone hbase instance that uses the local fi ...
- Struts2框架学习(二) Action
Struts2框架学习(二) Action Struts2框架中的Action类是一个单独的javabean对象.不像Struts1中还要去继承HttpServlet,耦合度减小了. 1,流程 拦截器 ...
- Python学习二:词典基础详解
作者:NiceCui 本文谢绝转载,如需转载需征得作者本人同意,谢谢. 本文链接:http://www.cnblogs.com/NiceCui/p/7862377.html 邮箱:moyi@moyib ...
- Quartz学习--二 Hello Quartz! 和源码分析
Quartz学习--二 Hello Quartz! 和源码分析 三. Hello Quartz! 我会跟着 第一章 6.2 的图来 进行同步代码编写 简单入门示例: 创建一个新的java普通工程 ...
随机推荐
- Core 开发-Logging 使用NLog
ASP.NET Core 开发-Logging 使用NLog 写日志文件 ASP.NET Core 开发-Logging 使用NLog 写日志文件. NLog 可以适用于 .NET Core 和 ...
- AJAX提交方法(GET)Demon
AJAX作为一种异步的Javascript程序执行方法,极大的弥补了HTTP协议的不足(HTTP协议为无状态协议),可以无需加载整个页面,只需加载所需数据即可,浏览器内置的XMLHttp对象有open ...
- C语言基础(一)
7744问题(输出所有形如aabb的4位完全平方数) 方法1: #include<stdio.h> #include<math.h> int main (){ ;a<=; ...
- MBR与GPT
mrb用于win平台gpt主要用于mac(苹果),MBR分区表与GPT分区表的关系 与支持最大卷为2 TB(Terabytes)并且每个磁盘最多有4个主分区(或3个主分区,1个扩展分区和无限制的逻辑驱 ...
- async/await Task Timeout
async/await Task Timeout 在日常的电脑使用过程中,估计最难以忍受的就是软件界面"卡住""无响应",在我有限的开发生涯中一直都是在挑战 它 ...
- C#软件设计——小话设计模式原则之:依赖倒置原则DIP
前言:很久之前就想动笔总结下关于软件设计的一些原则,或者说是设计模式的一些原则,奈何被各种bootstrap组件所吸引,一直抽不开身.群里面有朋友问博主是否改行做前端了,呵呵,其实博主是想做“全战”, ...
- 谈谈我的windows服务器运维管理
我们开发的页游General War(http://gw.gamebox.com)上线运营也有半年多了,服务器的开发到运维基本都由我一手包办,在服务器上线之后我们又招了一个程序员接手后续功能的开发,而 ...
- React.js常识
1.React的特点: 简单.声明式-自动dom操作. React核心:组件,组件的设计目的:提高代码复用率,降低测试难度和代码复杂度. 提高代码复用率:组建将数据和逻辑进行封装,类似面向对象的类: ...
- Django-跨站请求
//用户验证Tonken 在Html 中 设置一个Token {% csrf_token %} //在代码Views.py 中返回值添加 context_instance=RequestContext ...
- How To Set Up an OpenVPN Server on Ubuntu 14.04
Prerequisites The only prerequisite is having a Ubuntu 14.04 Droplet established and running. You wi ...