ROS nodelet 理解记录

发现网上许多的例子都是基于官网的例子，还需要做进一步的说明。

1. NODELET_DEBUG 是无法打印的信息的，需要使用NODELET_INFO

NODELET_DEBUG("Adding %f to get %f", value_, output->data);

2. cmake 需要添加如下

添加导出设置，因为nodelet 没有main 函数，不需要在build 模块添加可执行的定义，只需要在链接库中添加

if(catkin_EXPORTED_LIBRARIES)
  add_dependencies(nodelet_math ${catkin_EXPORTED_LIBRARIES})
endif()

 

在链接库中添加

add_library(nodelet_math src/plus.cpp)
target_link_libraries(nodelet_math ${catkin_LIBRARIES})

 

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS nodelet roscpp std_msgs)

 

catkin_package(
  LIBRARIES nodelet_math
  CATKIN_DEPENDS nodelet
)

 

 

packge.xml 需要添加

 

<build_depend>nodelet</build_depend>
<run_depend>nodelet</run_depend>
<export>
  <nodelet plugin="${prefix}/plus_nodelet.xml" />
</export>

 

plus_nodelet.xml 中需要注意 lib 后面的随便写

<library path="lib/libnodelet_math">