ROS学习笔记11-写一个简单的服务和客户端(C++版本)
本文主要来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingServiceClient%28c%2B%2B%29
- 写一个服务节点。
在创建消息和服务中,我们创建了一个消息AddTwoInts.srv,为实现节点功能,我们还需要编写相应代码。- 代码
在beginner_tutorials包中创建add_two_ints_server.cpp,并输入如下内容(中文注释即为说明):#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"//服务头文件
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,//Request,作为输入
beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)//Response,作为输出
{
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
} int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");//初始化节点名
ros::NodeHandle n; ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);//发布服务,因为服务不用循环发布,所以不用死循环。
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin(); return 0;
} - 客户端(Client)节点
代码如下(解释见中文注释)#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib> int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");//初始化节点
if (argc != 3)
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return 1;
} ros::NodeHandle n;
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");//新建服务客户端
beginner_tutorials::AddTwoInts srv;//服务类型
srv.request.a = atoll(argv[1]);//请求参数
srv.request.b = atoll(argv[2]);
if (client.call(srv))//调用服务
{
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
return 1;
} return 0;
} - 编译运行代码
在CMakeLists.txt中加入如下代码:add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp) add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)然后运行catkin_make进行编译
使用roscore开启中心节点。
运行rosrun begginner_tutorials add_two_ints_server
启动服务节点。
运行rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3
启动客户端节点,并传入参数
会出现:server节点会出现:
功能正确。
- 代码
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