【注】:本文地址:【3D】姿态检测网络PoseCNN复现过程记录.时光清浅,岁月嫣然

若转载请于明显处标明出处。

最近在研究室内6D姿态检测相关问题,计划在PoseCNN网络基础上进行改进实现。但是在第一步的复现过程中踩了无数的坑,最终成功运行了demo,目前网络训练完毕,test结果照原文要差一点。

有问题欢迎一起交流进步!

本文重点讲解网络代码复现过程,对于原文的讲解可以阅读这篇文章,满满干货!《论文笔记——PoseCNN》

本人系统环境:

  • Ubuntu 16.04
  • Tensorflow 1.8(from source)
  • Python 2.7
  • Cuda 10.0 & cuddn 7.3.1

1.搭建虚拟环境

第一步,创建专属于PoseCNN的虚拟环境,之后install的包都在此虚拟环境中。

虚拟环境的好处不用多说了吧,反正对Ubuntu系统的折腾越少越好!!!

我用 conda 创建的环境:

  • conda create -n posecnn python=2.7

    激活环境:
  • conda activate posecnn

    如果不用这个环境,记得deactivate:
  • conda deactivate posecnn

2.pip install

  • pip install opencv-python

如果不行试一下: sudo apt-get install libopencv-dev

  • pip install mock enum34
  • pip install matplotlib numpy keras Cython Pillow easydict transforms3d
  • pip install OpenEXR
  • sudo apt-get install libsuitesparse-dev libopenexr-dev metis libmetis-dev

3.TensorFlow

注意一定要从源码安装,虽然很繁琐,但是经过实践证明,pip install安装出来的TensorFlow不好用。。

此外,使用gcc 4.8和g++ 4.8对后续的依赖包进行编译。

  • sudo apt-get install gcc-4.8

  • sudo apt-get install g++-4.8

  • sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.8 10

  • sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 30

  • sudo update-alternatives --config gcc 输入选择 1

  • sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.8 10

  • sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5 30

  • sudo update-alternatives --config g++ 输入选择 1

测试一下gcc和g++的版本,显示4.8就更换完毕了:

  • gcc --version

  • g++ --version

接下来安装bazel,并选择0.10.0版本,本文选择下载sh文件进行安装,

下载地址:https://github.com/bazelbuild/bazel/releases/download/0.10.0/bazel-0.10.0-installer-linux-x86_64.sh

下载好之后,安装:

  • chmod +x bazel-0.10.0-installer-linux-x86_64.sh 修改文件权限
  • ./bazel-0.10.0-installer-linux-x86_64.sh --user 进行安装

    接着添加环境变量:
  • gedit ~/.bashrc
  • export PATH="\(PATH:\)HOME/bin"

下面下载安装TensorFlow:

  • git clone https://github.com/tensorflow/tensorflow.git
  • cd tensorflow
  • git checkout r1.8
  • ./configure

    这一步,配置文件会问很多问题,对应回答y/n即可:

注意 Python 及其sitepackage的路径要与你之后环境路径相对应

比如我在posecnn虚拟环境中运行的话,我的python路径就是 .../.conda/env/posecnn/bin/python

大部分都选择n,但是询问cuda时,要根据你的电脑实际选择

然后编译源文件:

  • bazel build --config=opt --config=cuda //tensorflow/tools/pip_package:build_pip_package

    生成安装包:
  • bazel-bin/tensorflow/tools/pip_package/build_pip_package ~/software/tensorflow

    最后安装:
  • pip install /tmp/tensorflow_pkg/tensorflow-1.8.0-cp27-cp27mu-linux_x86_64.whl

    至此,TensorFlow的源码安装大功告成,可以import测试一下。

4.Eigen

wget https://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.3.0.zip
# 提取解压压缩包
# 重命名文件夹为eigen
cd eigen
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

5.Nanoflann

wget https://github.com/jlblancoc/nanoflann/archive/ad7547f4e6beb1cdb3e360912fd2e352ef959465.zip
# 提取解压压缩包
# 重命名文件夹为nanoflann
sudo apt-get install build-essential cmake libgtest-dev
cd nanoflann
mkdir build && cd build && cmake ..
make && make test
sudo make install

6.Pangolin

wget https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/archive/1ec721d59ff6b799b9c24b8817f3b7ad2c929b83.zip
# 提取解压压缩包
# 重命名文件夹为Pangolin
cd Pangolin
# Add folowing line to the CMakeLists.txt:
# add_definitions(-D_GLIBCXX_USE_CXX11_ABI=0)
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .

7.Boost

wget https://dl.bintray.com/boostorg/release/1.67.0/source/boost_1_67_0.tar.bz2
# 提取解压压缩包
# 重命名文件夹为boost
cd boost
./bootstrap.sh
sudo ./b2
sudo ./b2 install

8.Sophus

wget https://github.com/strasdat/Sophus/archive/ceb6380a1584b300e687feeeea8799353d48859f.zip
# 提取解压压缩包
# 重命名文件夹为Sophus
cd Sophus
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

9.NLOPT

wget https://github.com/stevengj/nlopt/archive/74e647b667f7c4500cdb4f37653e59c29deb9ee2.zip
# 提取解压压缩包
# 重命名文件夹为nlopt
cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

至此,所有依赖包配置完毕,下面针对源代码进行编译运行。


10.Compile lib/kinect_fusion

先注释掉/usr/local/cuda/include/crt/common_functions.h的第75行

#define __CUDACC_VER__ "__CUDACC_VER__ is no longer supported. Use __CUDACC_VER_MAJOR__, __CUDACC_VER_MINOR__, and __CUDACC_VER_BUILD__ instead."

因为这个issue

要是只读权限无法修改,就用sudo chmod 777 /usr/local/cuda/include/crt/common_functions.h修改一下权限。

cd kinect_fusion
mkdir build
cd build
cmake ..
make

编译完记得取消注释刚刚的common_functions.h第75行


11.Compile lib/synthesize

cd ..
cd ..
cd synthesize
mkdir build
cd build
cmake ..
make

至此,环境配置完毕。更多可以看下面的参考链接,很详细。


参考:

【3D】PoseCNN姿态检测网络复现过程记录的更多相关文章

  1. 升级Windows 10 正式版过程记录与经验

    升级Windows 10 正式版过程记录与经验 [多图预警]共50张,约4.6MB 系统概要: 预装Windows 8.1中文版 64位 C盘Users 文件夹已经挪动到D盘,并在原处建立了符号链接. ...

  2. iOS开发——网络篇——数据安全(MD5),HTTPS,检测网络状态

    一.数据安全 1.提交用户的隐私数据一定要使用POST请求提交用户的隐私数据GET请求的所有参数都直接暴露在URL中请求的URL一般会记录在服务器的访问日志中服务器的访问日志是黑客攻击的重点对象之一 ...

  3. 【转】android 最新 NDK r8 在window下开发环境搭建 安装配置与使用 详细图文讲解,完整实际配置过程记录(原创)

    原文网址:http://www.cnblogs.com/zdz8207/archive/2012/11/27/android-ndk-install.html android 最新 NDK r8 在w ...

  4. 目标检测网络之 YOLOv3

    本文逐步介绍YOLO v1~v3的设计历程. YOLOv1基本思想 YOLO将输入图像分成SxS个格子,若某个物体 Ground truth 的中心位置的坐标落入到某个格子,那么这个格子就负责检测出这 ...

  5. android 最新 NDK r8 在window下开发环境搭建 安装配置与使用 详细图文讲解,完整实际配置过程记录(原创)

      android 最新 NDK r8 在window下开发环境搭建 安装配置与使用 详细图文讲解,完整实际配置过程记录(原创) 一直想搞NDK开发却一直给其他事情耽搁了,参考了些网上的资料今天终于把 ...

  6. 第44章 MPU6050传感器—姿态检测—零死角玩转STM32-F429系列

    第44章     MPU6050传感器—姿态检测 全套200集视频教程和1000页PDF教程请到秉火论坛下载:www.firebbs.cn 野火视频教程优酷观看网址:http://i.youku.co ...

  7. 3D车道线检测:Gen-LaneNet

    3D车道线检测:Gen-LaneNet Gen-LaneNet: A Generalized and Scalable Approach for 3D Lane Detection 论文链接:http ...

  8. iOS开发网络篇—Reachability检测网络状态

    前言:当应用程序需要访问网络的时候,它首先应该检查设备的网络状态,确认设备的网络环境及连接情况,并针对这些情况提醒用户做出相应的处理.最好能监听设备的网络状态的改变,当设备网络状态连接.断开时,程序也 ...

  9. 升级到 ExtJS 5的过程记录

    升级到 ExtJS 5的过程记录   最近为公司的一个项目创建了一个 ExtJS 5 的分支,顺便记录一下升级到 ExtJS 5 所遇到的问题以及填掉的坑.由于 Sencha Cmd 的 sencha ...

随机推荐

  1. js移动端滑倒顶部加载历史消息解决方案!

    最近做了一个语音直播聊天的项目,有一个功能是当没有直播时,进入房间可以查看历史消息,滑动到顶部加载之前的历史消息,我用jquery scroll事件,来判断是否滚动到顶部,问题来了: 首先触发请求事件 ...

  2. 前端每日实战:20# 视频演示如何用纯 CSS 为母亲节创作一颗像素画风格的爱心

    效果预览 按下右侧的"点击预览"按钮可以在当前页面预览,点击链接可以全屏预览. https://codepen.io/comehope/pen/LmrZVX 可交互视频教程 此视频 ...

  3. Yuchuan_Linux_C编程之一 Vim编辑器的使用

    一.整体大纲 二.Vim 编辑器的使用 vi -- vim    vim是从vi发展过来的一款文本编辑器    vi a.txt    前提: 安装了vim软件 工作模式: 1. 命令模式 -- 打开 ...

  4. 关于Spring注解@Component、@Repository、@Service、@Controller @Resource、@Autowired、@Qualifier 解析

    1.Spring 2.5 中除了提供 @Component 注释外,还定义了几个拥有特殊语义的注释,它们分别是:@Repository.@Service和 @Controller 其实这三个跟@Com ...

  5. Simulink仿真入门到精通(十九) 总结回顾&自我练习

    从2019年12月27到2020年2月12日,学习了Simulink仿真及代码生成技术入门到精通,历时17天. 学习的比较粗糙,有一些地方还没理解透彻,全书梳理总结: Simulink的基础模块已基本 ...

  6. mysql实现读写分离

    MySQL读写分离概述 1.读写分离介绍 对于目前单机运行MySQL服务.会导致MySQL连接数过多.最终导致mysql的宕机.因此可以使用多台MySQL服务器一起承担压力.考虑到项目中读写比例的不一 ...

  7. Python数据基本类型3

    -*- coding:utf-8 -*-字典 键值对数据 dict dic = {'键':'值'}存储数据 字典的查找快一些不可哈希的,就是可变的数据 可变的数据不能哈希 不可变的数据能哈希 pyth ...

  8. Docker极简部署Kafka+Zookeeper+ElasticStack

    之前写ELK部分时有朋友问有没有能一键部署的Kafka+ELK,写本文主要是填这个坑,基本上配置已经集中在一两个文件中了,理论上此配置支持ElasticStack 7.x所有版本 本文所有配置与代码均 ...

  9. Css五种定位之间的区别

    ##CSS 定位机制## CSS 有三种基本的定位机制:普通流.浮动流和定位流. 除非专门指定,否则所有框都在普通流中定位.也就是说,普通流中的元素的位置由元素在 (X)HTML 中的位置决定. 块级 ...

  10. 记一次Metasploit心脏出血漏洞攻击测试

    打开msf框架 msfconsole