a-star算法

http://blog.csdn.net/shanshanpt/article/details/8977512

这篇文章讲得不错。

所谓的启发函数，所谓权值之类(此处所谓的权值就是路劲的长度)。YES，我们需要OPEN表中权值F最小的那个点！为什么呢，当然是权值越小，越靠近目标点咯！

对于权值我们设为F，那么F怎么计算到的！我们有两个项！G和H，

G = 从起点A，沿着产生的路径，移动到网格上指定方格的路径耗费。
H = 从网格上那个方格移动到终点B的预估移动耗费。这经常被称为启发式的。这样叫的原因是因为它只是个猜测。我们没办法事先知道路径的长度。(但是我们需要知道：虽然只是猜测，但是只要是基于一个统一的标准，相对远近的趋势是不变的！这一点是很重要的！ )

例如：H值的估计采用“曼哈顿”法，也就是当前的点，到目标点，横向和纵向的格子数相加，就是H值！