Ros与Vrep平台搭建
参考资料:
ROS安装: ros 是一个framework 和Android有点像,内核用的linux。Ros提供了一种供机器人开发者迅速上手的一个平台,
可以快速搭建自己的应用,利用ros下面自带的应用,不需要自己再重复写程序。
1、ros官网资料很多
http://www.ros.org/ ros官网
点击进入wiki ,里面有ros安装等一系列教程。
2、注重平台选择,相应的Ubuntu版本对应着相应的Ros版本。这点需要大家搞清楚。
平台选择: Ubuntu: 14.04
Ros : Jade
小助手:如何查看ros安装版本。
- 先打开一个终端,运行roscore.
- 再打开另一个终端,输入 rosparam list , rosparam get /rosdistro ,此时显示ros的版本信息。
当我们用虚拟机安装的话,只需要拷贝相应的虚拟机.vmx文件即可。
Ros 务必需要运行在一个模拟器上面,作为ros的插件。Roslaunch相关
需要强调的是:这里的模拟器是一个程序包,ROS必须的 ros-tutorials.
3、安装Vrep
搜索Vrep 安装,打开主页,选择相应的版本进行安装。
目前我们选择的是 PRO-EDU-V3_3_1_64.
Vrep 本身是一个开源项目,只需要git 就可以把Vrep 给下载下来。当然,需要我们选择合适的版本。
建立文件夹,我们可以先在windows里面下载好,然后通过VMware直接复制到Ubuntu里面去,但要主要权限问题,有些地方.tar文件是粘贴不进去的。
只有Home目录可以凑合一下。还有就是上面提到的ros下面需要建立模拟器。
打开VREP程序:通过.sh脚本文件打开。
4、安装完VREP和ROS之后,如何进行两者间等人通信?
需要安装插件,Vrep_ros_bridge.git
在gitHub上面有详细的安装过程,大家可以去参考。
此插件安装过程中,可能并不会成功,因为有些直接或间接依赖。
可以尝试安装 其他包,比如下面命令:
当然,在主文件夹下面,某些插件包里面,如果我们选择 建立 CATKIN_IGNORE时,
此时这个包在编译的时候,并不会发挥作用。当然,在编译之前,务必建立好~/.bashrc命令,且多个终端需要关闭。
不然一直认为没有关闭。
此弄完之后,就可以进行通信了。具体见下一期。
插件环境搭建:
这两天安装好vrep的库和插件
http://wiki.ros.org/vrep_ros_bridge
vrep_ros_bridage installation:
final solve method:
###Installation Plugin
1 Go in the src folder of your catkin workspace in catkin_ws/src via terminal
2 Download the plugin from GIT typing:
`git clone https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridge.git`
- Delete the file "quadrotor_tk_handler" for it has a strange depends package "telekyb_msgs" which is useless for us and will result a missing package error.
3 Open the file bashrc:
gedit ~/.bashrc
in the end of the file add:
export VREP_ROOT_DIR=/ChangeWithyourPathToVrep
and, if you want to avoid to type the following command every time(not mandatory):
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/path_to_catkin_ws/catkin_ws/src
source /opt/ros/indigo/setup.bash
source /path_to_catkin_ws/catkin_ws/devel/setup.bash
4 Go in your catkin_workspace and run:
catkin_make
5 Now build again the pkg using the next instruction:
catkin_make --pkg vrep_ros_bridge --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
6 使用终端到V-Rep安装目录下,并输入:
ln -s /YOUR_CATKIN_WS_PATH/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so
(very important: notice that you should first "cd VREP_INSTALL_FOLDER", and in this folder input "ln -s /YOUR_CATKIN_WS_PATH/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so" which means you should put the link of libv_repExtRosBridge.so in the vrep startup path)
7 If you are using a new version of V-REP (V3_3_1_64_Linux) we need an additional step. We need to create a link pointing to the file compiledRosPlugins/libv_repExtRos.so in the V-REP root folder. Go via terminal to the installation folder of V-Rep and type: (it's optional)
ln -s compiledRosPlugins/libv_repExtRos.so
other link:
http://www.forum.coppeliarobotics.com/viewtopic.php?f=9&t=1401
http://docs.ros.org/jade/api/vrep_ros_plugin/html/
http://m.blog.csdn.net/article/details?id=49401881
http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/rosTutorialIndigo.htm
http://www.v-rep.eu/helpFiles/
Eigen error:
http://answers.ros.org/question/207881/build-failed-in-jenkins-eigen-dependency-in-indigo/
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