JAVA版A星算法实现

 import java.util.ArrayDeque;
 import java.util.ArrayList;
 import java.util.Collections;
 import java.util.HashMap;
 import java.util.Iterator;
 import java.util.Map.Entry;
 import java.util.Queue;

 public class TestPath {
     class Point implements Comparable<Point> {
         int x;  // 坐标x
         int y;  // 坐标y
         int f = 200; // 估值数 f = g + h
         int g = 100;　　// 与父节点的距离
         int h = 100;　　// 与目标点的距离
         boolean canWalk;　　// 是否可以通行
         Point parent = null;

         Point(int x, int y, boolean canWalk) {
             this.x = x;
             this.y = y;
             this.canWalk = canWalk;
         }

         @Override
         public int compareTo(Point o) {
             return new Integer(f).compareTo(new Integer(o.f));
         }

     }

     public static void main(String[] args) {
         int arr[][] = {  { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 },
                                 { 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0 },
                                 { 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0 },
                                 { 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0 },
                                 { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 },
                                 { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 },
                                 { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 },
                                 { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 },
                                 { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 },
                                 { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 } };
         Point[][] paths = new Point[10][10];
　　　　　　　// 生成路径对象数组
         for (int i = 0; i < 10; i++) {
             for (int j = 0; j < 10; j++) {
                 boolean canWalk = arr[i][j] == 1 ? false : true;
                 paths[i][j] = new TestPath().new Point(i, j, canWalk);
             }
         }
　　　　　　// 起始点
         Point bp = paths[0][0];
　　　　　　// 目标点
         Point ep = paths[2][4];
         AStart(paths, bp, ep);
         Point tmp = ep;
         while (tmp.parent != bp) {
             tmp = tmp.parent;
             System.out.println(tmp.x + "," + tmp.y);
         }

     }

     static void AStart(Point[][] paths, Point beginP, Point endP) {
　　　　　　　// 待遍历列表
         ArrayList<Point> openList = new ArrayList<>(100);
         beginP.g = 0;
         beginP.h = (Math.abs(beginP.x - endP.x) + Math.abs(beginP.y - endP.y)) * 10;
         beginP.f = beginP.g + beginP.h;
         endP.h = 0;
         openList.add(beginP);
         ArrayList<Point> closeList = new ArrayList<>(100);
         //Iterator<Point> iter = openList.iterator();
         while (openList.size() != 0) {
             Point p = openList.get(0);
             System.out.println("p: x="+p.x + ",y="+p.y + ",g="+p.g + ",h="+ p.h +",f="+p.f);
             if (p.h == 0) {
                 System.out.println("=========end===========");
                 System.out.println(p.x + "," + p.y);
                 return;
             }
　　　　　　　　　　// 遍历周边相邻路径
             for (int i = -1; i <= 1; i++) {
                 for (int j = -1; j <= 1; j++) {
                     if (p.x + i < 0 || p.x + i > 9 || p.y + j < 0 || p.y + j > 9) { // 超出地图范围
                         continue;
                     }
                     if (i == 0 && j == 0) { // 本身
                         continue;
                     }
                     Point tmp = paths[p.x + i][p.y + j];
　　　　　　　　　　　　　　// 如果已经遍历过了，跳过
                     if (!tmp.canWalk || closeList.contains(tmp)) {
                         continue;
                     }
　　　　　　　　　　　　　　// 下一个路径点的g值，相邻的加10，对角的加14（10和14是自己定义的值）
                     int newG = 0;
                     if ( i != 0 && j != 0) {
                         newG = p.g + 14;
                     } else {
                         newG = p.g + 10;
                     }
                     System.out.println("newg="+newG);
　　　　　　　　　　　　　　// 下一个路径点与目标点的h值
                     tmp.h = (Math.abs(tmp.x - endP.x) + Math.abs(tmp.y - endP.y)) * 10;
                     if (openList.contains(tmp)) {
                         if (tmp.g > newG) {  // 在待遍历列表中，并且与当前的路径点距离更近，则更换上级路径点
                             tmp.parent = p;
                             tmp.g = newG;
                             tmp.f = tmp.g + tmp.h;
                         }
                     } else {// 加入待遍历列表
                         tmp.parent = p;
                         tmp.g = newG;
                         openList.add(tmp);
                     }
                     tmp.f = tmp.g + tmp.h;   // 更新f值
                     System.out.println(tmp.x + "," + tmp.y + "," + tmp.g+","+tmp.h+","+tmp.f+",("+tmp.parent.x + ","+ tmp.parent.y+")");
                 }
             }
　　　　　　　　　　// 遍历完之后从待遍历列表中移除，加入到已遍历列表中
             closeList.add(p);
             openList.remove(p);
　　　　　　　　　　// 按f值排序
             Collections.sort(openList);
             //iter = openList.iterator();
         }
     }

 }