第十九章节 BJROBOT 安卓手机 APP 导航【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

导航前说明：一定要确保你小车在构建好地图的基础上进行!

1.把小车平放在你想要构建地图区域的地板上，打开资料里的虚拟机，打开一个终端， ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch。

2.在虚拟机端再打开一个终端，ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot camera.launch。

3.在虚拟机端打开一个终端，再次 ssh 过去小车主控端启动roslaunch znjrobot navigate.launch。

4.在虚拟机端打开一个终端，启动 rviz:rosrun rviz rviz。

5.全屏化后点击 File,点击 Open Config，

6.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/navigate.rviz，的navigate.rviz 文件。点 Open

7.把 rviz 窗口地图调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。然后校正位姿。

8.安卓手机下载网盘导航 APP，并安装。

9.安卓手机和小车主控要连接在同一个路由器的 WIFI,打开导航 app,如下图所示，Master URI 要指向主控端的IP，如以下 ip:192.168.50.107 要改成你们小车连接 wifi 后实际的IP 然后点击 CONNECT.

10.点击手机 AAP 上的 Set Goal,然后再手机看到的地图上，点击屏幕不松开，此时会出现一个蓝色箭头，这个箭头方向就是小车到达目标点后的车头朝向。松开后即可完成导航目标点设定。