导航前说明：一定要确保你小车在构建好地图的基础上进行!

1.把小车平放在你想要构建地图区域的地板上，打开资料里的虚拟机，打开一个终端， ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch。

2.在虚拟机端再打开一个终端，ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot camera.launch。

3.在虚拟机端打开一个终端，再次 ssh 过去小车主控端启动roslaunch znjrobot navigate.launch。

4.在虚拟机端打开一个终端，启动 rviz:rosrun rviz rviz。

5.全屏化后点击 File,点击 Open Config，

6.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/navigate.rviz，的navigate.rviz 文件。点 Open

7.把 rviz 窗口地图调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。然后校正位姿。

8.安卓手机下载网盘导航 APP，并安装。

9.安卓手机和小车主控要连接在同一个路由器的 WIFI,打开导航 app,如下图所示，Master URI 要指向主控端的IP，如以下 ip:192.168.50.107 要改成你们小车连接 wifi 后实际的IP 然后点击 CONNECT.

10.点击手机 AAP 上的 Set Goal,然后再手机看到的地图上，点击屏幕不松开，此时会出现一个蓝色箭头，这个箭头方向就是小车到达目标点后的车头朝向。松开后即可完成导航目标点设定。

第十九章节 BJROBOT 安卓手机 APP 导航【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】的更多相关文章

  1. 第十六章节 BJROBOT 开机自启动服务【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端运行rosrun robot_upstart install znjrobot/launch/bringup.launch 2 ...

  2. 第十二章节 BJROBOT 摄像头寻线 【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    关于摄像头:普通摄像头, USB 免驱摄像头都可以使用. 1.如下图所示,用红色胶布在地板上贴一条线,小车摆放在线的一头处,让线在小车的中间位置,摄像头角度往下调整倾斜一点,好让摄像头识别到红线.注意 ...

  3. 第十章节 BJROBOT PID 动态调节【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    1.把小车架空,平放在地板上,注意四个轮子一定要悬空.用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch.   2.在虚拟机端再 ...

  4. 第十七章节 BJROBOT opencv_apps 图像处理示例【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot camera.launch. 2.在虚拟机端启动 roslaunch opencv_ ...

  5. 第二章节 BJROBOT IMU 自动校正 【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch . 2.再打开一个终端,ssh 过去主控端,在 ~/c ...

  6. 第十八章节 BJROBOT 安卓手机 APP 建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobotbringup.launch 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动ro ...

  7. 第一章节 BJROBOT ROS 网络配置及移动控制【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    版权声明:该教程版权归北京智能佳科技有限公司所有,未经公司授权禁止引用.发布.转载等,否则将追究其法律责任. 使用前说明:本使用文档说明略微简明,请结合指导视频进行操作会更容易理解!! 第一章节 BJ ...

  8. 第十五章节 BJROBOT cartographer 算法构建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!! 1.把小车平 ...

  9. 第四章节 BJROBOT 线速度校正 【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    BJROBOT 线速度校正   1.把小车平放在地板上,用卷尺作为测量刻度,选取车头或者车尾处作为小车的起点, 打开资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjro ...

随机推荐

  1. PyQt（Python+Qt）学习随笔：QStandardItemModel指定行和列创建模型中的项以及索引

    老猿Python博文目录 专栏:使用PyQt开发图形界面Python应用 老猿Python博客地址 一.引言 QStandardItemModel有两种构造方法: QStandardItemModel ...

  2. Jemter环境搭建

    Jemter环境搭建 步骤一:安装Jmeter 1.下载Jmeter,官网地址:http://jmeter.apache.org/download_jmeter.cgi 2.解压Jmeter安装包,J ...

  3. 从零开始的sql注入学习（挖坑不填）

    首先,本人是小白,这篇文章也只是总结了一下大佬们的sql注入方法,要是有错,请各位大佬指出,以便学习. 虽然我是菜鸡,但是太过基础的sql注入问题也就不再重复的解释了.直接从常用的说起. 实战中常用的 ...

  4. Robot framework 环境搭建+图标处理

    场景:随着现在项目各种赶工,很多时候界面上的功能还没有实现,这时就可以先对接口进行验证,提早发现一些和预期不一致的错误. Robot framework需要的几个知识点: 测试库:RF是大树,测试库就 ...

  5. CSS图标与文字对齐的两种方法

    在平时写页面的过程中,常遇到要把小图标与文字对齐的情况.比如: 总结了两种方法,代码量都比较少. 第一种 对img设置竖直方向对齐为middle, <div> <img src=&q ...

  6. 题解-[CEOI2017]Building Bridges

    [CEOI2017]Building Bridges 有 \(n\) 个桥墩,高 \(h_i\) 重 \(w_i\).连接 \(i\) 和 \(j\) 消耗代价 \((h_i-h_j)^2\),用不到 ...

  7. 笔记-[AH2017/HNOI2017]礼物

    笔记-[AH2017/HNOI2017]礼物 [AH2017/HNOI2017]礼物 \[\begin{split} ans_i=&\sum_{j=1}^n(a_j-b_j+i)^2\\ =& ...

  8. js 乘除算法 浮点 精度解决办法

    js中进行浮点数运算时容易出现精度问题 1) 除法函数 //说明:javascript的除法结果会有误差,在两个浮点数相除的时候会比较明显.这个函数返回较为精确的除法结果. //调用:accDiv(a ...

  9. JVM虚拟机(二)：字节码执行引擎

    运行时栈帧结构     栈帧是用于支持虚拟机进行方法调用和方法执行背后的数据结构,它也是虚拟机运行时数据区中的虚拟机栈的栈元素.栈帧存储了方法的局部变量表.操作数栈.动态链接.和方法返回地址等信息. ...

  10. get \post 接口代码及断言编写

    post 请求接口 import requests import json url_path = "http://www.baidu.com" data = {"user ...