【翻译】Kinect v2程序设计(C++) Body 篇
Kinect SDK v2预览版的主要功能的使用介绍,基本上完成了。这次,是关于取得Body(人体姿势)方法的说明。
Body
// Sensor
IKinectSensor* pSensor; ……
HRESULT hResult = S_OK;
hResult = GetDefaultKinectSensor( &pSensor ); ……
if( FAILED( hResult ) ){
std::cerr << "Error : GetDefaultKinectSensor" << std::endl;
return -;
}
hResult = pSensor->Open(); ……
if( FAILED( hResult ) ){
std::cerr << "Error : IKinectSensor::Open()" << std::endl;
return -;
}
// Source
IBodyFrameSource* pBodySource; ……
hResult = pSensor->get_BodyFrameSource( &pBodySource ); ……
if( FAILED( hResult ) ){
std::cerr << "Error : IKinectSensor::get_BodyFrameSource()" << std::endl;
return -;
}
// Reader
IBodyFrameReader* pBodyReader; ……
hResult = pBodySource->OpenReader( &pBodyReader ); ……
if( FAILED( hResult ) ){
std::cerr << "Error : IBodyFrameSource::OpenReader()" << std::endl;
return -;
}
// Coordinate Mapper
ICoordinateMapper* pCoordinateMapper; ……
hResult = pSensor->get_CoordinateMapper( &pCoordinateMapper ); ……
if( FAILED( hResult ) ){
std::cerr << "Error : IKinectSensor::get_CoordinateMapper()" << std::endl;
return -;
}
int width = ;
int height = ;
unsigned int bufferSize = width * height * * sizeof( unsigned char );
cv::Mat bufferMat( height, width, CV_8UC4 );
cv::Mat bodyMat( height / , width / , CV_8UC4 );
cv::namedWindow( "Body" );
// Color Table
cv::Vec3b color[];
color[] = cv::Vec3b( , , );
color[] = cv::Vec3b( , , );
color[] = cv::Vec3b( , , );
color[] = cv::Vec3b( , , );
color[] = cv::Vec3b( , , );
color[] = cv::Vec3b( , , );
while( ){
// Color Frame ……1
IColorFrame* pColorFrame = nullptr;
hResult = pColorReader->AcquireLatestFrame( &pColorFrame );
if( SUCCEEDED( hResult ) ){
hResult = pColorFrame->CopyConvertedFrameDataToArray( bufferSize, reinterpret_cast<BYTE*>( bufferMat.data ), ColorImageFormat_Bgra );
if( SUCCEEDED( hResult ) ){
cv::resize( bufferMat, bodyMat, cv::Size(), 0.5, 0.5 );
}
}
SafeRelease( pColorFrame );
/* Body部分在列表1.6 */
// Show Window
cv::imshow( "Body", bodyMat );
if( cv::waitKey( ) == VK_ESCAPE ){
break;
}
}
列表1.5,相当于图1「Frame」,「Data」的部分(第1部分)
// Body Frame
IBodyFrame* pBodyFrame = nullptr; ……
hResult = pBodyReader->AcquireLatestFrame( &pBodyFrame ); ……
if( SUCCEEDED( hResult ) ){
IBody* pBody[BODY_COUNT] = { }; ……
hResult = pBodyFrame->GetAndRefreshBodyData( BODY_COUNT, pBody ); ……
if( SUCCEEDED( hResult ) ){
for( int count = ; count < BODY_COUNT; count++ ){
BOOLEAN bTracked = false; ……
hResult = pBody[count]->get_IsTracked( &bTracked ); ……
if( SUCCEEDED( hResult ) && bTracked ){
Joint joint[JointType::JointType_Count]; ……
hResult = pBody[count]->GetJoints( JointType::JointType_Count, joint ); ……
if( SUCCEEDED( hResult ) ){
// Left Hand State
HandState leftHandState = HandState::HandState_Unknown; ……
hResult = pBody[count]->get_HandLeftState( &leftHandState ); ……
if( SUCCEEDED( hResult ) ){
ColorSpacePoint colorSpacePoint = { }; ……
hResult = pCoordinateMapper->MapCameraPointToColorSpace( joint[JointType::JointType_HandLeft].Position, &colorSpacePoint ); ……
if( SUCCEEDED( hResult ) ){
int x = static_cast<int>( colorSpacePoint.X );
int y = static_cast<int>( colorSpacePoint.Y );
if( ( x >= ) && ( x < width ) && ( y >= ) && ( y < height ) ){
if( leftHandState == HandState::HandState_Open ){ ……
cv::circle( bufferMat, cv::Point( x, y ), , cv::Scalar( , , ), , CV_AA );
}
else if( leftHandState == HandState::HandState_Closed ){ ……
cv::circle( bufferMat, cv::Point( x, y ), , cv::Scalar( , , ), , CV_AA );
}
else if( leftHandState == HandState::HandState_Lasso ){ ……
cv::circle( bufferMat, cv::Point( x, y ), , cv::Scalar( , , ), , CV_AA );
}
}
}
}
// Right Hand State
/* 和左手一样,获取右手Hand State绘制状态。 */
// Joint ……9
for( int type = ; type < JointType::JointType_Count; type++ ){
ColorSpacePoint colorSpacePoint = { };
pCoordinateMapper->MapCameraPointToColorSpace( joint[type].Position, &colorSpacePoint );
int x = static_cast< int >( colorSpacePoint.X );
int y = static_cast< int >( colorSpacePoint.Y );
if( ( x >= ) && ( x < width ) && ( y >= ) && ( y < height ) ){
cv::circle( bufferMat, cv::Point( x, y ), , static_cast<cv::Scalar>( color[count] ), -, CV_AA );
}
}
}
}
}
cv::resize( bufferMat, bodyMat, cv::Size(), 0.5, 0.5 );
}
}
SafeRelease( pBodyFrame );
Kinect SDK v1 | Kinect SDK v2预览版 | |
---|---|---|
名称 | Skeleton | Body |
人体姿勢可以取得的人数 | 2人 | 6人 |
Joint(关节) | 20处 | 25处 |
Hand State(手的状態) | 2種類 | 3種類 |
Hand State可以取得的人数 | 2人 | 2人 |
图4 Hand State的识别结果
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