ROS编程: 重要的代码优化知识点记录(1)
订阅多个话题并对其进行同步处理
本小节针对在ROS节点中需要订阅两个及两个以上的话题时,需要保持对这两个话题数据的同步,且需要同时接收数据一起处理然后当做参数传入到另一个函数中;
研究背景:realsenseT265 和 realsense D435 都有IMU数据,但是这两个传感器都将imu的数据拆开进行发布了,区分了线加速度和角加速,而在有一些场合我们需要合并使用;
- 详细的代码如下:
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>
#include <boost/thread/thread.hpp> using namespace message_filters; void imu_callback(const sensor_msgs::ImuConstPtr &imu_msg_accel, const sensor_msgs::ImuConstPtr &imu_msg_gyro)
{
double t = imu_msg_accel->header.stamp.toSec();
double dx = imu_msg_accel->linear_acceleration.x;
double dy = imu_msg_accel->linear_acceleration.y;
double dz = imu_msg_accel->linear_acceleration.z;
double rx = imu_msg_gyro->angular_velocity.x;
double ry = imu_msg_gyro->angular_velocity.y;
double rz = imu_msg_gyro->angular_velocity.z;
Vector3d gyr(rx, ry, rz);
Vector3d acc(dx, dy, dz);
/**
处理函数 ......
*/
} int main(int argc, char** argv)
{
// 需要用message_filter容器对两个话题的数据发布进行初始化,这里不能指定回调函数
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Imu> sub_imu_accel(n,IMU_TOPIC_ACCEL,2000,ros::TransportHints().tcpNoDelay());
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Imu> sub_imu_gyro(n,IMU_TOPIC_GYRO,2000,ros::TransportHints().tcpNoDelay()); // 将两个话题的数据进行同步
typedef sync_policies::ApproximateTime<sensor_msgs::Imu, sensor_msgs::Imu> syncPolicy;
Synchronizer<syncPolicy> sync(syncPolicy(10), sub_imu_accel, sub_imu_gyro);
// 指定一个回调函数,就可以实现两个话题数据的同步获取
sync.registerCallback(boost::bind(&imu_callback, _1, _2)); ros::spin();
return 0;
}
ROS编程: 重要的代码优化知识点记录(1)的更多相关文章
- C#知识点记录
用于记录C#知识要点. 参考:CLR via C#.C#并发编程.MSDN.百度 记录方式:读每本书,先看一遍,然后第二遍的时候,写笔记. CLR:公共语言运行时(Common Language Ru ...
- spring mvc开发过程知识点记录
给一个客户做的一个小项目,需求就是输入类似一个短网址http://dd.yy/xxxx然后跳转到另外一个域名下的图书文件.(实际很多短网址站都提供API供调用吧,不过客户需求是他自己建立一个短网址服务 ...
- javascript知识点记录(1)
javascript一些知识点记录 1.substring,slice,substr的用法 substring 和slice 都有startIndex 和 endIndex(不包括endInex),区 ...
- 学习《Python核心编程》做一下知识点提要,方便复习(一)
学习<Python核心编程>做一下知识点提要,方便复习. 计算机语言的本质是什么? a-z.A-Z.符号.数字等等组合成符合语法的字符串.供编译器.解释器翻译. 字母组合后产生各种变化拿p ...
- JavaScript算法与数据结构知识点记录
JavaScript算法与数据结构知识点记录 zhanweifu
- DB知识点记录
DB知识点记录 分页 SqlServer:ROW_NUMBER () over (ORDER BY ID) AS RN, MySql:limit Oracle:ROWNUM AS RN 数据表的基本结 ...
- 【千纸诗书】—— PHP/MySQL二手书网站后台开发之知识点记录
前言:使用PHP和MySQL开发后台管理系统的过程中,发现有一些通用的[套路小Tip],这里集中记录一下.结合工作中ing的后台业务,我逐渐体会到:除了技术知识外.能使用户体验好的“使用流程设计”积累 ...
- 计算机二级C语言选择题错题知识点记录。
计算机二级C语言选择题错题知识点记录. 1,在数据流图中,用标有名字的箭头表示数据流.在程序流程图中,用标有名字的箭头表示控制流. 2,结构化程序设计的基本原则:自顶向下,逐步求精,模块化,限制使用g ...
- CUDA 编程相关;tensorflow GPU 编程;关键知识点记录;CUDA 编译过程;NVCC
本文章主要是记录,cuda 编程过程中遇到的相关概念,名字解释和问题:主要是是用来备忘: cuda PTX :并行线程执行(Parallel Thread eXecution,PTX)代码是编译后的G ...
随机推荐
- Python Django 编写一个简易的后台管理工具3-运行项目
编写view页面 def hello(request): return render(request,'hello.html') 编写html页面 <!DOCTYPE html> < ...
- Oracle 11g Compound Trigger
Original Link In Oracle 11g, the concept of compound trigger was introduced. A compound trigger is a ...
- 【翻译自mos文章】oraclepassword管理策略
oraclepassword管理策略 參考原文: Oracle Password Management Policy (Doc ID 114930.1) 细节: password管理通过使用profi ...
- Nginx详细安装部署教程(转)
一.Nginx简介 Nginx是一个web服务器也可以用来做负载均衡及反向代理使用,目前使用最多的就是负载均衡,具体简介我就不介绍了百度一下有很多,下面直接进入安装步骤 二.Nginx安装 1.下载N ...
- python 发送json数据操作实例分析 - python
文章来源:嗨学网 敏而好学论坛www.piaodoo.com 欢迎大家相互学习 本文实例讲述了python 发送json数据操作.分享给大家供大家参考,具体如下: # !/usr/bin/env py ...
- Future模式的简单实现
/** * 数据接口 */ public interface Data { public String getResult(); } /** * 最终需要使用的数据模型 */ public class ...
- 【leetcode】654. Maximum Binary Tree
题目如下: Given an integer array with no duplicates. A maximum tree building on this array is defined as ...
- Python--面向对象的程序设计之继承与派生
继承与派生 什么是继承 继承是一种创建新类的方式,在python中,新建的类可以继承一个或多个父类,父类又可称为基类或超类,新建的类称为派生类或子类 python中类的继承分为:单继承和多继承 cla ...
- jsp标签的介绍
cankao:http://www.cnblogs.com/xdp-gacl/p/3788369.html jsp常用的标签有以下3个 1.<jsp:include>标签 2.<js ...
- bzoj 1876
传送门 http://www.lydsy.com/JudgeOnline/problem.php?id=1876 二进制gcd 学到了(' ' ) 高精还得压位,最开始没写压位,然后调了1h ...