转载-GNSS缩写

GNSS常用的缩略语汇总，可能不全，但会不断丰富，欢迎各位批评指正！！

1|01、大表格

缩略语	全称	中文
ADOP	ambiguity dilution of precision	模糊度精度因子
AFIF	ambiguity-fixed ionospheric-free	模糊度固定-无电里层组合
APC	Antenna Phase Center	天线相位中心
ARNS	Aeronautical Radio Navigation Services	航空无线电导航服务
ARP	Antenna Reference Point	天线参考点
AS	anti-spoofing	反电子欺骗技术
BDS	BeiDou Navigation Satellite System	北斗卫星导航系统
BDT	BeiDou Time	北斗时
BIE	Best integer equivariant	最优整数变换
BIQUE	Best Invariant Quadratic Unbiased Estimation	最优不变二次无偏估计
BKG	BundesamtfuerKartographie und Geodaesie	德国联邦大地测量局
BNC	BKG NTRIP Client	BKG虚拟参考站客户端
CBIS	Central Bureau of Information System	中央信息系统管理局
CDDIS	Crustal Dynamics Data Information System	美国地壳动力数据信息中心
CDMA	Code Division Multiple Access	码分多址
CEP	circular error probable	圆概率误差
CFR	Correct Fixing Rate	正确固定率
CGCS2000	China Geodetic Coordinate System 2000	2000 国家大地坐标系
CIFCB	Code-specific IFCB	与伪距相关的IFCB
CIR	cascading integer resolution	级联整数解（一种模糊度解决方案）
CNES	Centre National d’Etudes Spatiales	法国国家太空研究中心
CODE	Center for Orbit Determination in Europe Bern, Switzerland	欧洲定轨中心，瑞士尼泊尔大学
CONGO	Cooperative Network for GIOVE Observations	伽利略在轨试验卫星观测网
CORS	Continuously Operating Reference Stations	连续运行参考站
CPGPS	International Association of Chinese Professionals in Global Positioning Systems	全球华人导航定位协会
CPU	Central Processing Unit	中央处理器
CSC	cycle slip correction	周跳修复
DAAC	Distributed Active Archive Center	分布式活动档案中心
DCB	Differential Code Bias	差分码偏差
DGPS	Differential Global Positioning System	差分全球定位系统
DIA	Detection, Identification, Adaptation	探测标志和改正
DLR/GSOC	Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt	德国宇航中心 科隆
DOP	Dilution of Precision	精度因子
DSP	Digital Signal Processor	数字信号处理
ECF	Earth-Centered Fixed reference frame	地心地固系
ECI	Earth-Centered Inertial reference frame	地心惯性系
ECMWF	European Centre for Medium-Range Weather Forecasts	欧洲中程天气预报中心
EGNOS	European Geostationary Navigation Overlay Service	欧洲地球静止导航重叠服务
EOP	Earth Orientation Parameter	地球定向参数
EOSDIS	Earth Observing System Data and Information System	地球观测系统数据和信息系统
ERP	Earth Rotation Parameter	地球自转参数
ESA	European Space Agency Darmstadt, Germany	欧洲空间局 德国达姆施塔特
ESDRs	Earth Science Data Records	地球科学数据记录
ESESES	Enhanced Solid Earth Science ESDR System	增强的固体地球科学ESDR系统
ESOC	European Space Operations Centre	欧洲航天局地面控制中心
EWL	Extra-Wide-Lane	超宽巷组合
FARA	Fast Ambiguity Resolution Approach	快速解算整周模糊度法
FASF	Fast Ambiguity Search Filter	快速模糊度搜索滤波
FCB	Fractional Cycle Bias	相位小数偏差
FDMA	Frequency Division Multiple Access	频分多址
FFT	Fast Fourier Transform	快速傅里叶变换
FOC	Full Operational Capability	全负荷运行卫星
FPB	Fractional Phase Offsets	相位小数偏差
GAMIT	Gnss At MIT	MIT出的软件，在UNIX操作系统下运行
GCRS	Geocentric Celestial Reference System	地心天球参考系
GCRS	Geocentric Celestial Reference System	地球天球参考系
GEO	Geostationary Earth Orbit	地球同步轨道
GF	Geometry-Free	无几何距离组合
GFIF	geometry-free and ionosphere-free	无几何距离消电离层组合
GFZ	GeoForschungsZentrum Potsdam, Germany	德国地球科学研究所,德国波茨坦
GIM	Global Ionosphere Maps	全球电离层图
GLONASS	Global Navigation Satellite System	俄罗斯全球导航卫星系统
GMF	Global Mapping Function	全球投影函数
GNSS	Global Navigation Satellite System	全球导航卫星系统
GOP-RIGTC	Geodetic Observatory Pecny, Czech Republic	捷克大地天文台
GPS	Global Positioning System	全球定位系统
GRACE	Gravity Recovery and Climate Experiment	一种低轨卫星，可用于重力恢复
GRG	Groupe de Recherche en Geodesie Spatiale, Toulouse, France	法国的 CNES 空间大地测量团队,法国图卢兹
GST	Galileo System Time	伽利略系统时
GTRF	Galileo Terrestrial Reference Frame	伽利略地球参考框架
HEO	Highly Eccentric Orbit	高椭圆轨道卫星
HMW	Hatch-Melbourne-Wübbena	Hatch 滤波
IA	integer aperture	整数孔径
IAC	Information analysis center in Russia	俄罗斯信息分析中心
IAG	International Association of Geodesy	国际大地测量协会
IE	Inertial Explorer	NovAtel 公司研发的软件
IERS	International Earth Rotation Service	国际地球自转服务局
IFCB	Inter-frequency Code Bias	频间偏差
IFCB	Inter-Frequency Clock Bias	频间钟差偏差
IGG CAS	Institute of Geodesy and Geophysics，Chinese Academy of Sciences	中国科学院测量与地球物理研究所
IGMAS	International GNSS Monitoring & Assessment System	国际GNSS监测评估系统
IGN	Institu géographique national français	法国国家地理研究所
IGS	International GNSS service	国际 GNSS 服务
IGSO	Inclined Geosynchronous Orbit	倾斜地球同步轨道
IMU	Inertial Measurement Unit	惯性测量单元，陀螺仪和加速度计是其主要元件；ISA经误差补偿和数据转换， 输出补偿后的数据
INS	Inertial Navigation System	惯性导航系统，IMU + 惯性导航算法，输出位置、 速度、 姿态角
INSAR	Synthetic Aperture Radar Interferometry	合成孔径雷达干涉
IONEX	Ionosphere Map Exchange Format	电离层图交换格式
IOV	In-Orbit Validation	在轨试验卫星
IPP	Ionospheric Pierce Points	电离层穿刺点
IRCs	Integer-recovery clocks	整数钟
IRI	International Reference Ionosphere	国际参考电离层
IRNSS	Indian Regional Navigation Satellite System	印度区域导航卫星系统
ISA	Inertial Sensor Assembly	惯性传感器组件，3轴陀螺 + 3轴加速度计；输出原始数据
ISB	Intersystem bias	系统间偏差
ISC	Inter Signal Correction	信号间改正
ITRF	International Terrestrial Reference Frame	国际地球参考框架
ITRS	International Terrestrial Reference System	国际地球参考系
ITRS	International Terrestrial Reference System	国际地球参考系
IWV	Integrated Water Vapor	综合水汽含量
JAXA	Japan Aerospace Exploration Agency	日本宇航空间探测局
JPL	Jet Propulsion Laboratory Pasadena, California, U.S.A.	美国喷气推进实验室, 帕萨迪纳,加利福尼亚州,美国
KBR	K-Band Ranging	K/Ka 波段测距系统
LAMBDA	Leastsquares Ambiguity Decorrelation Adjustment	最小二乘模糊度降相关平差
LEO	Low Earth Orbit	低轨卫星
LIM	Linear Interpolation Method	线性内插法
LLI	Lost of Lock Indicator	卫星失锁指示器
LSQ	least square method	最小二乘法
LT	Local Time	地方时
MAX	Main and auxiliary stations	主辅站技术
MCC	Mission Control Center, Russia	俄罗斯国防部
MEaSUREs	Making Earth Science Data Records for Use in Research Environments	制作用于研究环境的地球科学数据记录
MEO	Medium Earth Orbit	中地球轨道卫星
MGEX	Multi-GNSS Experiment	多模 GNSS 实验跟踪网
MINQUE	Minimum Norm Quadratic Unbiased Estimation	最小范数二次无偏估计
MIT	Massachusettes Institute of Technology Cambridge, Mass., U.S.A.	马萨诸塞州剑桥市麻省理工学院,美国
MLE	Maximum Likelihood Estimation	极大似然估计
MP	multi-path	多径
MW	Melbourne-Wübbena	这是俩人名，他俩发明了mw组合，所以MW组合表示该组合。
NGS	National Geodetic Survey Silver Springs, Maryland, U.S.A.	美国国家大地测量委员会, 马里兰州银泉市
NL	Narrow Lane	窄巷
NMF	Niell Mapping Function	Niell 投影函数
NOAA	National Oceanic and Atmospheric Administration	美国国家海洋与大气管理局
NRC,EMR	Natural Resources Canada, Ottawa, Ontario, Canada	加拿大自然资源部的大地资源部, 渥太华，安大略省，加拿大
NRCan	Natural Resources Canada	加拿大自然资源部
NRTK	Network Real-time Kinematic	网络RTK
NTRIP	Network TransPort of RTCM via Internet Protocol	RTCM 互联网传输协议
odom	odometer	里程计
OMC	Observed Minus Computed	观测值减计算值
OSB	Observable-specific Signal Bias	基于原始观测值的绝对信号偏差
OSR	Observation Space Representation	观测域
OSU	Ohio State University	俄亥俄州立大学
PANDA	Positioning and Navigation Data Analyst	定位导航数据分析软件
PCE	Precise Clock Estimation	精密钟差估计
PCO	Phase Center Offset	相位中心偏差
PCV	Phase Center Variation	相位中心变化
PDF	probability density function	概率密度函数
PDOP	Position Dilution of Precision	位置精度因子
PDR	Pedestrian Dead Reckoning	行人航迹推算
PIFCB	Phase-specific IFCB	与相位相关的IFCB
POD	precise orbit determination	精密轨道确定
PPP	Precise Point Positioning	精密单点定位
PPP-AR	Precise Point Positioning Ambiguity Resolution	精密单点定位模糊度固定解
PRN	Pseudo Random Noise	伪随机噪声
PSOs	Precise Scientific Orbits	低轨卫星的简化动力学科学轨道
PWV	Precipiteble Water Vapor	可降水量
PZ-90.11	Parametry Zelmy	PZ-90 坐标系
QZSS	Quasi-Zenith Satellite System	日本准天顶卫星系统
RIGTC	Research Institute of Geodesy, Topography and Cartography	大地测量与地形学研究所，捷克
RINEX	Receiver Independent Exchange	接收机无关的标准数据格式
RKPP	Reverse Kinematic Point Positioning	逆动态单点定位
RMS	Root Mean Square	均方根
ROCC	Real-Time Orbit and Clock Correction	实时精密轨道和钟差改正
ROS	Robot Operating System	机器人操作系统
RSSI	Received Signal Strength Indicator	接收信号强度
RTCA	Radio Technical Commission for Aeronautics	航空无线电技术委员会
RTCM	Radio Technical Commission for Maritime services	海运事业无线电技术委员会
RTK	Real Time Kinematic	实时动态定位
RTPP	Real Time Pilot Project	2002 IGS成立的实时试验计划
RTPPP	Real Time Precise Point Positioning	实时精密单点定位
RT-PPP	Real-Time PPP	实时精密单点定位
RTS	Real-Time Service	实时产品服务
RTWG	Real Time Working Group	2007 年 6 月，IGS 成立的实时工作组
SA	Selective Availability	选择可用性
SAPOS	Satellite positioning service of German National survey	德国差分 GNSS 服务系统
SD	Single-Differenced	单差
SEID	Satellite-specific Epoch-differenced Ionospheric Delay	卫星历元差分电离层
SF-PPP	Single Frequency Precise Point Positioning	单频精密单点定位
SG	Super Gravimetry	超重力测量
SICB	satellite-induced code bias	卫星引起的码偏差
SINEX	Solution INdependent EXchange Format	解决方案独立交换格式，是大地测量学界标准的数据处理成果文件格式。
SIO	Scripps Institution of Oceanography San Diego, California, U.S.A.	斯克里普斯海洋研究所, 美国加利福尼亚州圣地亚哥
SISRE或SISURE	signal-in-space (user) range error	空间信号（用户）测距误差
SLR	Satellite Laser Ranging	卫星激光测距
SNR	signal noise ratio	载噪比
SOPAC	Scripps Orbit and Permanent Array Center	斯克里普斯轨道和永久阵列中心
SP1	Standard Product #1	标准产品第1号 - 1985
SP2	Standard Product #2	标准产品第2号 - 1985
SP3	Standard Product #3	标准产品第3号 - 1989
SPP	Standard Point Positioning	标准单点定位
SRIF	Square Root Information Filtering	平方根信息滤波，一种参数估计方法
SSR	State-Space Representation	空间状态展示
STD	standard deviation	中误差
TCAR/MCAR	Three/Multiple Carrier Ambiguity Resolution	三频/多频模糊度固定方法
TDOA	Time Difference of Arrival	时差定位
TEC	Total Electron Content	总电子含量
TEQC	Translation , Editing and Quality Checking	一个GNSS 数据预处理软件
TGD	Timing Group Delay	时间群延迟
TOF	Time of flight	飞行时间
TTFF	terms of time to the first fix	首次固定时间范围
TUM	TechnischeUniversitätMünchen	德国慕尼黑工业大学
UB	University of Bern	瑞士伯尔尼大学天文研究所
UC	Uncombined	非组合的
UEE	user equipment error	用户设备误差
UERE	user equivalent range error	用户等效测距误差
UFOs	Uncalibrated Fractional Offsets	未校准的小数偏差
UofC	University of Calgary	半和模型(卡尔加里大学，加拿大)，高扬2001提出来的
UPD	Uncalibrated Phase Delays	未校准相位硬件延迟
USNO	United States Naval Observatory	美国海军天文台
UTC	Coordinate Universal Time	协调世界时
UWB	Ultra Wide Band	无线电载波通信技术
VLBI	Very Long Baseline Interferometry	甚长基线干涉测量
VMF1	Vienna Mapping Function	维也纳投影函数
VRS	Virtual Reference Station	虚拟参考站
WAAS	Wide Area Augmentation System	广域增强系统
WADGPS	Wide Area Differential GPS	广域差分全球定位系统
WAR	Wide-lane Ambiguity Resolution	宽巷模糊度固定解
WGS	World Geodetic System	世界大地坐标系
WL	Wide Lane	宽巷
WU	Wuhan University	武汉大学
ZPD	Zenith Path Delay	天顶总延迟
ZWD	Zenith Wet Delay	天顶湿延迟

2|02、部分缩略语简介

部分名词详细解释：

• 差分码偏差 DCB ：卫星在播发信号和接收机在接收信号时，信号在穿过信号通道的过程中会产生时延，当穿过不同的信号通道时产生的时延不同，称为差分码偏差，即 DCB。同一频率以及不同频率不同信号通道间都存在这种时延偏差，前者称为频内 DCB，后者称为频间 DCB。
• 差分相位偏差 DPB：类似于 DCB，当使用不同频率的数据进行联合解算时，会导致 DPB 的产生，即不同频率间相位相关硬件延迟的差值。
• 信号群延迟 TGD/BGD：导航电文中包含了类似于 DCB 值的改正值，称为信号群延迟，即 TGD（对于 GPS 和 BDS）和 BGD（对于 Galileo）
• 频率间偏差（IFB）：为了弥补采用不同消电离层组合时不同的接收机端伪距硬件延迟影响，每个消电离层组合需要单独估计一个接收机钟差参数。或者，利用接收机端伪距硬件延迟的特性，选择一个消电离层组合为参考（比如对于 GPS，选择L1/L2 IF 组合为参考），在其他 IF 组合伪距观测方程中引入一个 IFB 参数.
• 系统间偏差（ISB）：ISB 产生的机理和 IFB 类似，不同卫星系统采用的频率大多都不一样，即使频率一样，信号也会穿过不同的信号通道，导致产生的接收机端伪距硬件延迟也不一样，因而四个卫星系统联合解算时，仅仅采用一个接收机钟差参数，也不能补偿四个卫星系统不同的接收机端伪距硬件延迟影响。为了解决这一问题，可以每个卫星系统估计一个接收机钟差参数，也可以选定一个参考系统，将其他卫星系统的接收机钟差表达为参考系统接收机钟差参数和 ISB 参数的和。
• 系统间时间差（ISTB）：来自于各 GNSS 星座的测量值均包含一个卫星钟误差，该卫星钟差参考各自系统的时间尺度。由于各 GNSS 系统采用各自的时间系统，因而也会造成一个不一致。
• 相位小数偏差（UPD）：在 PPP 解算过程中，相位模糊度会吸收各种各样的偏差，导致相位模糊度失去整数特性，只能当作浮点数估计，限制了 PPP 性能的进一步提升。为了解决这一问题，可以首先精确估计得到 UPD，然后利用 UPD 恢复模糊度整数特性。
• 卫星引起的伪距偏差（SICB）：BDS 伪距观测值中存在一种新型的卫星引起的伪距偏差，即 SICB，该偏差在其他三个 GNSS 系统的伪距观测值中均不存在（不显著）。 SICB 和高度角、频率、星座均有关（Wanninger and Beer 2015）。
• 频率间卫星钟偏差（IFCB）：现代化的 GNSS 卫星纷纷提供 3~5 频信号。但 IGS 提供的卫星钟差均是根据系统前两个信号的消电离层组合生成的，这就突显了卫星钟差的一致性使用问题。除了公式（2.4）中所示的卫星端稳定的伪距硬件延迟， Montenbruck et al. (2010)根据一个无几何距离消电离层三频载波相位组合，首次发现载波相位观测值中存在一种和时间、信号以及卫星均相关的偏差，称之为线性偏差（line bias），在精密钟差估计的过程中，这个时变相位线性偏差也会整合进卫星钟差参数中。
• 反电子欺骗技术（AS技术），是美国国防部在全球定位系统中采用的对精码进行加密处理，防止对精码进行电子干扰和非特许用户对精码进行解码的限制性技术。它是将P码与更加保密的W码进行模二相加而形成Y码，使得非授权用户无法接受L2频率(1227.60MHZ)的P码信号。导致既不能用P码进行实时定位，又不能用P码和C/A码作相位测量进行联合解算。
• 选择可用性（SA）技术，Selective Availability，即人为地将误差引入卫星中和卫星数据中，故意降低GPS精度。其直接影响是C/A码的精度从原先的20m降低到100m。
  εε技术：降低星历精度（加入随机变化）
  δδ技术：卫星钟加高频抖动，短周期快变化。
  SA技术于2000年5月2日4时终止实施。
• IGS分析中心： IGS 目前共有 12 个分析中心，它们是：
  (1) CODE：瑞士伯尼尔大学的欧洲定轨中心；
  (2) ESA/ESOC：欧洲航天局地面控制中心；
  (3) NGS：美国国家海洋与大气管理局；
  (4) USNO：美国海军天文台；
  (5) EMR: 加拿大自然资源部的大地资源部；
  (6) GFZ：德国地球科学研究所；
  (7) JPL：美国加州的喷气推进实验室；
  (8) SIO：美国加州的斯克里普斯海洋研究所。
  (9) MIT：马萨诸塞技术协会；
  (10) GOP-RIGTC：捷克的大地天文台；
  (11) GRG：法国的 CNES 空间大地测量团队；
  (12)WHU：中国的武汉大学。
• TEQC：TEQC ( Translation , Editing and Quality Checking) 是功能强大且简单易用的GNSS 数据预处理软件，是由UNAVCO Facility （美国卫星导航系统与地壳形变观测研究大学联合体 ）研制的为地学研究GPS 监测站数据管理服务的公开免费软件，主要功能有格式转换、编辑和质量检核。TEQC 通过命令行操作，能够运行在多种操作系统上，包括Unix、Linux、MacOS 以及Windows 的DOS 等。
• 频分多址（FDMA）和码分多址（CDMA）的区别：对于采用 CDMA 技术的导航卫星系统，其系统内所有卫星使用相同的频率，通常系统内不同卫星在接收机端的硬件延迟是相同的；而对于采用 FDMA 的卫星系统，不同卫星一般采用不同的频率，那么不同卫星信号在接收机内部产生的通道延迟也不一样。
• NovAtel 公司是精密全球导航卫星系统（GNSS）及其子系统领域中，处于领先地位的产品与技术供应商，可向客户提供丰厚的投资回报和出色的服务。作为一个通过ISO9001认证的公司，NovAtel 公司开发高质量的OEM产品，包括接收机、封装、天线和固件，这些产品都已集成到全世界高精度的定位应用中。这些应用有测绘、地理信息系统（GIS）、精密农业机械导航、港口自动化、采矿、授时和海事等行业领域。NovAtel公司的参考接收机也是某些国家的航空地面网的核心设备，如美国、日本、欧洲、中国和印度等。NovAtel公司是瑞典Hexagon（海克斯康）集团的子公司。
• UERE:当我们将卫星时钟和星历误差，大气误差，接收机噪声和多径误差等各种误差（以距离单位表示）耦合在一起，我们将获得一个称为总用户等效测距误差（UERE）的量，我们可以将UERE可以进一步分为两个部分即：空间信号（用户）测距误差（SISRE或SISURE），包括与空间和控制段有关的误差（主要是广播卫星的轨道和时钟误差）；用户设备误差（UEE），包括特定于用户接收器和环境的剩余量。UERE²=SISRE²+UEE²
• IMU:惯性测量单元（英文：Inertial measurement unit，简称IMU）是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般情况，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。在导航中有着很重要的应用价值。
• 谐波分析:将任何关于时间的周期函数表示成无限多个正弦函数和余弦函数的和的形式（傅里叶级数）的分析方法。
• 阿伦方差:allan variance，在研究晶体振荡器和原子钟的稳定性时，人们发现这些系统的相位噪声中不仅有白噪声，而且有闪烁噪声。使用传统的统计工具（例如标准差）分析这类噪声时统计结果是无法收敛的。为了解决这个问题，David Allan于1966年提出了Allan方差分析，该方法不仅可以准确识别噪声类型，还能精确确定噪声的特性参数，其最大优点在于对各类噪声的幂律谱项都是收敛的。该方法最初被用于分析晶振或原子钟的相位和频率不稳定性，比如，晶振的中心频率均采用Allan方差来表征时域内的稳定度。由于高端陀螺，气体传感等各类物理量测仪器本身也具有晶振的特征，因此该方法随后被广泛应用于各种物理传感器的随机误差辨识中。
• 克罗内克积:一般用符号 ⨂⨂ 来表示，数学上，克罗内克积是两个任意大小的矩阵间的运算。克罗内克积是张量积的特殊形式，以德国数学家利奥波德·克罗内克命名。例如A矩阵是mxn的矩阵，B是pxq的矩阵，那么A⨂⨂B是一个mp x nq的矩阵。
  
• DIA质量控制:Teunissen 根据 Baarda 的数据探测理论发展了一种动态的 DIA 质量控制方法，该方法包含探测（Detection）、定位（Identification）和适应消除（Adaptation）三个基本步骤。
• 卫星轨道:卫星轨道高度由低到高为：LEO（低轨，400-2000公里）→MEO（中轨，2000-36000公里；导航卫星高度为2.13-2.15公里，属于中高轨卫星）→GEO（地球同步，36000公里）、IGSO（倾斜地球同步，36000公里）
• KBR:KBR 系统（GRACE卫星）可以测量两颗卫星之间的相对距离，KBR 的精度可以达到毫米级别。KBR 残差被定义为各种误差校正后的 KBR 测量值与使用 GRACE 卫星轨道计算的距离之间的差值。
• SLR残差是轨道精度的重要评估标准，被定义为 SLR 测量值和根据卫星轨道计算出的卫地距离模型值的残差。
• WAR：只固定超宽巷和宽巷模糊度的 PPP 称为 PPP 宽巷固定解（Wide-lane Ambiguity Resolution, WAR）
• LEO：低轨卫星，低轨卫星轨道高度高于对流层，因此在低轨卫星观测方程中忽略对流层项的影响。
• AFIF ：在多频观测环境下， EWL 和 WL 模糊度由于波长较长，可以在短时间内甚至瞬时固定成整数。一旦 EWL 和 WL 模糊固定成整数，形成的 AFIF 组合观测值可以作为高精度虚拟观测值约束法方程，加速 PPP 从米级精度迅速收敛到分米级精度，这个过程通常被称为 PPP 宽巷固定解
• 惯性坐标系（i系）：惯性系是一个相对于固定恒星没有旋转、没有加速度的参考坐标系。理想的加速度计和陀螺仪，在惯性系中输出为零。通常，将相对于太阳系保持固定的坐标系称之为惯性系。该坐标系的中心定义为地球的质心， x 轴和 y 轴均位于赤道平面上， x 轴指向空间中的固定恒星， y 轴与其形成右手系， z 轴与地球自转轴平行。由于地球公转以及太阳系本身的转动，该坐标实际上并非严格意义上的惯性系，但是由于这些误差相对于惯性器件的噪声水平很小，可以忽略不计。因此仍然将该坐标系当做是惯性坐标系。常用符号 i 来表示。
• ECI ：地心惯性坐标系(Earth Center Inertial Frame, ECI)是指原点在地心，x 轴指向平均春分点，z 轴指向地球平均自转轴方向，y 轴与 x、z 轴垂直并满足右手定则，常用符号 i 来表示。（这个和上面的有点歧义？）
• 地心地固坐标系（e系）ECEF ：地心地固坐标系(Earth Center Earth Fixed Frame, ECEF)是指原点在地心，与地球固连，并随着地球一起转动的坐标系。x 轴指向赤道与本初子午线的交点，z 轴指向地球平均自转轴方向，y 轴与 x、z 轴垂直并满足右手定则，常用符号 e 来表示。
• 当地水平坐标系（L系）LLF ：当地水平坐标系(Local Level Frame, LLF)是指原点在载体的中心，x 轴沿纬线指向东，y 轴沿经线指向北，z 轴垂直 x、y 轴沿参考椭球面的法线指向上的坐标系，也称东北天坐标系(East North Up, ENU)、导航系，常用符号 n 表示。 当地水平坐标系叫L系，导航坐标系叫n系，大多数情况下两者相同。
• 载体坐标系（b系）：对于捷联惯导系统，惯性器件一般与载体固联。载体坐标系的定义一般与捷联惯导内部定位的坐标系一致，即坐标系与惯导器件定义的航向、俯仰、横滚旋转轴一致。其坐标原点位于惯性器件的质心， x 轴、 y 轴和 z 轴相互正交。载体坐标系与惯导器件与载体的安装位置有关，一般有两种常用形式，第一种是右前上（Right-Forward-Up， RFU） ,第二种是前右下（Forward-Right-Down， FRD）
• 平台坐标系（p系）：平台坐标系原指平台式惯导用以维持惯性平台水平指北，在捷联惯导系统中，平台坐标系是一种数学平台系，理想条件下 p 系与导航坐标系一致，但是由于各类误差无法完全消除， p 系与 n 系之间存在失准角。
• 计算机坐标系（c系）： L系是根据实际当地水平经纬度来维持的坐标系，而惯导自身也可以解算出经纬度，而惯导解算出的经纬度也可以维持一个当地水平坐标系，该坐标系即为计算机坐标系。由于存在误差，因此计算坐标系 c 系与水平坐标系 L 系不完全吻合。
• 与惯导有关的几个缩写：ISA 指的是3轴陀螺+3轴加速度计，输出原始数据；IMU 指的是ISA经误差补偿和数据转换，输出补偿后的数据；INS 指的是 IMU + 惯性导航算法，输出位置、速度、姿态角。
• 科（哥）氏效应（Coriolis Effect）科里奥利效应，初中地理学的北走右偏，南走左偏，具体可看百度百科。在惯导中机械陀螺会应用到。做线运动（线振动）的质量块在一个旋转坐标系中会产生哥氏加速度，使得质量块做沿着外壳横向的振动。
• 萨格纳克效应（Sagnac）：是1913年萨格纳克发明的一种可以旋转的环形干涉仪。将同一光源发出的一束光分解为两束，让它们在同一个环路内沿相反方向循行一周后会合，然后在屏幕上产生干涉，当在环路平面内有旋转角速度时，屏幕上的干涉条纹将会发生移动，这就是萨格纳克效应。https://zhuanlan.zhihu.com/p/358789290

本文作者：流浪猪头拯救地球
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