cv::estimateAffine3D(MatFrom, MatTo, Transfrom, inlier);

　　

Transform得到的是重MatFrom到MatTo的变换矩阵。inlier给一个空矩阵就可以。

MatFrom和MatTo都是点的矩阵，每一行就是一个点。

这个函数使用的是点对来估计变换矩阵。是三维的，所以需要XYZ坐标。优化方法是RANSAC。

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