一\Actionlib概念

在ROS系统中,有时需发送请求给某个节点完成相应的任务,同时获得一个一个响应,这种情况下可以通过ROS服务来 完成;然而,在某些情况下,服务需要很长时间才能执行完,如让机器人到达一个指定的地点,用户想要取消或者定期得到请求执行的进度的反馈,这个时候我们选择actionlib来完成.

二\Actionlib的实现

三\服务器的状态转移(server State transitions)

当客户端接受到目标之后,首先进入挂起的状态,如果服务器拒绝了(setRejected)请求,那么它最终的状态变为rejected被拒绝.如果被接受(setAccepted)则为激活的状态,可能由于服务器内部的某种原因使该任务终止了(setAborted),如果我们在执行目标的时候客户端有一个请求取消的命令(CancelRequest),则状态会变为PREEMPTING(正在抢占),正在抢占状态呢,如果由于服务器内部某种原因终止了则会变为ABORTED,如果是被取消掉,则状态为抢占(PREEMPTED).在激活的状态下如果是成功则设置为SUCCEEDED.在挂起的状态下(PENDING)仍然有客户端的请求取消(cancelRequest),那么这是时候服务器并不知道目标有没有被取消,这个时候的状态为RECALLING,如果它被再次取消掉setcancel,那么它的状态就变为RECALLED.如果它被setrejected,那么它的状态就变为REJECTED.

action文件是类似于我们定义的消息文件,它与消息和服务是基本一致的,

下面是它的定义首先是目标变量type goal_var,然后是结果变量,最后是反馈的变量.

这节课以计算斐波拉契数列为例子来说明Action文件

下面创建一个包

然后编译之

catkin_make

然后在包下面新建一个文件夹叫做action,然后再在下面新建一个文件把上面的action放进去

进入package.xml文件

进入CMakeLists.txt

首先添加动作action文件

完成以上步骤后,保存再编译

生成了下面一些动作的头文件

下面来简单的完成服务器和客户端

在客户端中的类的构造函数参数有一个NodeHandle,客户端的名字,以及默认的spin_thread=true自动等待消息的回调.

对于服务器的构造函数也有一个NodeHandle,服务器的名字,回调函数,以及是否自动运行.

以实际例子为例

创建一个源文件fibonacciclient.cpp

下面来看看该客户端都完成了什么任务:

首先创建一个客户端,然后等待服务,如果与服务器连接上之后,再创建一个Fibonacci goal对象,接着对goal赋值,并发送目标goal,接着是等待结果,如果结果在30s内完成了,则返回true,输出状态否则返回false.

对于客户端获得结果反馈的两种方法:

由于上面写的第一种客户端必须等待它的结果,即waitForResult,二第二种客户端可以得到它在执行过程中的反馈.

创建一个源文件fibonacciclientprogress.cpp

s上面是三个回调函数的原型

进入CMakeLists.txt

add_executable(fibonacciclient src/fibonacciclient.cpp)

add_executable(fibonacciclientprogress src/fibonacciclientprogress.cpp)

target_link_libraries(fibonacciclient ${catkin_LIBRARIES})

target_link_libraries(fibonacciclientprogress ${catkin_LIBRARIES})

然后编译

catkin_make

第十二课 Actionlib(1)的更多相关文章

  1. Kali Linux Web 渗透测试— 第十二课-websploit

    Kali Linux Web 渗透测试— 第十二课-websploit 文/玄魂 目录 Kali Linux Web 渗透测试— 第十二课-websploit..................... ...

  2. NeHe OpenGL教程 第四十二课:多重视口

    转自[翻译]NeHe OpenGL 教程 前言 声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线 ...

  3. NeHe OpenGL教程 第三十二课:拾取游戏

    转自[翻译]NeHe OpenGL 教程 前言 声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线 ...

  4. NeHe OpenGL教程 第二十二课:凹凸映射

    转自[翻译]NeHe OpenGL 教程 前言 声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线 ...

  5. NeHe OpenGL教程 第十二课:显示列表

    转自[翻译]NeHe OpenGL 教程 前言 声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线 ...

  6. 如何用three.js(webgl)搭建3D粮仓、3D仓库、3D物联网设备监控-第十二课

    序: 最近因为疫情,居家办公,索性翻翻之前的项目案例,总结总结. 这次疫情,深圳停摆,群众也挺恐慌的,封闭前一天,超市被抢购一空,虽然官方媒体一再强调,材米油盐蔬菜肉类管够,但是任然挡不住群众们的抢购 ...

  7. 斯坦福第十二课:支持向量机(Support Vector Machines)

    12.1  优化目标 12.2  大边界的直观理解 12.3  数学背后的大边界分类(可选) 12.4  核函数 1 12.5  核函数 2 12.6  使用支持向量机 12.1  优化目标 到目前为 ...

  8. 第十二课 CSS基本选择器 css学习2

    基础选择器一.标签选择器(元素选择器)标签选择器是指用HTML标签名称作为选择器,按标签名称分类语法:标签名{属性1:属性值1;属性2:属性值2;属性3:属性值3;} 二.类选择器1.类选择器使用&q ...

  9. 接口测试第十二课(fidller过滤)(转)

    转自: 经常有人问我,如何只抓手机上某个应用的请求包?在使用fiddler抓手机包的过程中,fiddler会话框上瞬间就满屏了,因为它不仅抓到手机上的请求数据包,也抓到了PC端的网络请求包.这时候很难 ...

随机推荐

  1. ZooKeeper群集安装

    4节点Hadoop安装ZooKeeper.环境:CentOS 6.4,Hadoop 2.6.0,ZooKeeper 3.4.6 HostName Hadoop Role myid HDP1 Slave ...

  2. Nginx 反向代理与负载均衡详解

    序言 Nginx的代理功能与负载均衡功能是最常被用到的,关于nginx的基本语法常识与配置已在Nginx 配置详解中有说明,这篇就开门见山,先描述一些关于代理功能的配置,再说明负载均衡详细. Ngin ...

  3. .NET系统框架

    本书是一本讲解.NET技术的书籍,目标读者群也是在.NET框架(.NET Framework)下进行开发的程序员,因此我们无法回避的问题就是:什么是.NET框架?它包含了哪些内容?为开发程序提供了哪些 ...

  4. php+JQuery+Ajax简单实现页面异步刷新 (转)

    页面显示如下: JQueryAjax.html中的代码如下(用的较为简单的$.post) <html> <head> <meta charset="UTF-8& ...

  5. eclipse配置storm1.1.0开发环境并本地跑起来

    storm的开发环境搭建比hadoop(参见前文http://www.cnblogs.com/wuxun1997/p/6849878.html)简单,无需安装插件,只需新建一个java项目并配置好li ...

  6. LaunchImage添加以及设置无效处理

    1.添加LaunchImage 2.添加所需要图片即可,出现un..可以删除,警告也随之而去,并删除LauchImage Assets之后重新添加 3.确定设置是否一样 4.发现启动后加载不了启动图, ...

  7. Redhat下 Apache, php, mysql的默认安装路径

    apache: 如果采用RPM包安装,安装路径应在 /etc/httpd目录下 apache配置文件:/etc/httpd/conf/httpd.conf Apache模块路径:/usr/sbin/a ...

  8. Python中调用设置环境变量的bat

    工作中用到一个python脚本,自动化运行某目录下的多个vc工程代码. 编译工程代码的命令如下,直接运行会失败,系统找不到devenv,我们需要添加devenv.exe所在的目录到环境变量中. os. ...

  9. StampedLock

    StampedLock是Java8引入的一种新的所机制,简单的理解,可以认为它是读写锁的一个改进版本,读写锁虽然分离了读和写的功能,使得读与读之间可以完全并发,但是读和写之间依然是冲突的,读锁会完全阻 ...

  10. hibernate缓存机制详细介绍

    hibernate的缓存机制,包括一级缓存(session级别).二级缓存(sessionFactory级别). 一:hibernate的 N+1问题 list()获得对象: 如果通过list()方法 ...