teb教程3
配置和运行机器人导航
简介:配置teb_local_planner作为navigation中local planner的插件
参考teb安装
由于局部代价地图的大小和分辨率对优化性能影响很大,因为占据代价地图网格被看做单个点障碍物;那么对于巨大的障碍物数量,在多拓扑结构中并行规划可能会失败。为了避免这样,可以增加分辨率或者减小地图直到问题被修复或者通过其他方法如,尝试轻微减小参数h_signature_prescaler的值。
已知的一些问题
如果机器人在很小的窄道里面尝试旋转,可能会发生的是规划的轨迹发生切换在不同的运动模型之间(向左,右,前或者后),由于激光雷达,里程计的噪声以及amcl位姿的纠正。机器人可能会卡住(主要发生在像车一样的机器人上,对于差分机器人忽略不计)。
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